本文關(guān)鍵詞：基于虛擬樣機的并聯(lián)康復(fù)按摩醫(yī)療機器人仿真研究

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【摘要】：以具有空間三平移自由度的3-RPC并聯(lián)機器人作為研究對象,在Solid Works軟件平臺上進行了三維實體建模與虛擬裝配,并將裝配體導(dǎo)入ADAMS軟件。根據(jù)輸入與輸出的映射關(guān)系,在動平臺的參考點上給定一個輸出軌跡,測得三個輸入的位移、速度、加速度曲線,獲得機器人運動學(xué)逆解。通過仿真驗證機器人機構(gòu)設(shè)計的正確性及在康復(fù)按摩醫(yī)療機器人領(lǐng)域應(yīng)用的可行性。
【作者單位】： 常州工學(xué)院機械與車輛工程學(xué)院;
【基金】：江蘇省大學(xué)生創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)訓(xùn)練項目(201611055036X)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 0引言并聯(lián)式康復(fù)按摩醫(yī)療機器人是醫(yī)學(xué)機器人和并聯(lián)機器人相結(jié)合的產(chǎn)物。并聯(lián)式康復(fù)按摩醫(yī)療機器人是并聯(lián)機器人研究領(lǐng)域的一個重要部分,它貫穿了生命科學(xué)、電子學(xué)、醫(yī)學(xué)、材料學(xué)、計算機技術(shù)和機器人等領(lǐng)域,已成為國際并聯(lián)機器人研究的一個重要方向。目前,并聯(lián)式康復(fù)按摩醫(yī)療

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本文編號：1241659