本文關(guān)鍵詞：基于SR-CKF的相對方位多機器人協(xié)同定位算法

  更多相關(guān)文章： 多機器人 相對方位 容積卡爾曼濾波 平方根濾波 協(xié)同定位

【摘要】：針對單移動機器人在探索未知復(fù)雜環(huán)境時,存在魯棒性較差、效率較低等問題以及現(xiàn)有多機器人協(xié)同定位算法實時性較差、數(shù)值不穩(wěn)定和定位精度較差等缺陷,提出基于平方根容積卡爾曼濾波的相對方位多機器人協(xié)同定位算法。通過建立機器人運動方程和觀測方程,利用相對方位作為測量值,進(jìn)一步得到多機器人協(xié)同定位的動態(tài)模型。在更新過程中直接傳遞目標(biāo)狀態(tài)均值和協(xié)方差矩陣的平方根因子,降低了計算的復(fù)雜度。仿真結(jié)果表明:相比基于相對方位的EKF、UKF協(xié)同定位算法,本文提出的協(xié)同定位算法均方根誤差降低了87.04%和52.10%,運行時間比UKF協(xié)同定位算法減少了1.45%,表明該算法在協(xié)同定位性能上更優(yōu)越。
【作者單位】： 安徽工程大學(xué)安徽省電氣傳動與控制重點實驗室;
【基金】：2016年安徽高校自然科學(xué)研究項目(KJ2016A794)資助
【分類號】：TP242
【正文快照】： 1引言隨著人們的研究領(lǐng)域不斷拓寬,從陸地、海洋延伸到深海以至未知的外太空[1-3],多機器人協(xié)同系統(tǒng)在軍事、航天、服務(wù)、工業(yè)等領(lǐng)域發(fā)揮著越來越重要的作用[4-5]。能夠?qū)ξ粗獜?fù)雜外界環(huán)境感知、建模并確定自身的位置,是機器人自主導(dǎo)航的前提和基礎(chǔ)。多機器人協(xié)同定位是指多機，

本文編號：1224802