本文關(guān)鍵詞：變電站全地形巡檢作業(yè)機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計與實現(xiàn)

  更多相關(guān)文章： 變電站 巡檢 作業(yè) 機器人

【摘要】：隨著我國輸電網(wǎng)絡(luò)的不斷建設(shè)發(fā)展,與之相關(guān)的變電站、換流站的數(shù)量也在不斷增加,相對應的是我國用人成本的不斷增加,以及專業(yè)技術(shù)人員的缺失,導致現(xiàn)有巡檢人員愈發(fā)無法滿足變電站、換流站日常的巡檢任務(wù)。針對以上問題,本文設(shè)計了一款可對變電站、換流站進行無人化日常巡檢任務(wù)的機器人。本文主要從機器人底盤、機械臂、外殼等方面進行了研究和設(shè)計,并完成了樣機制作驗證了設(shè)計方案。主要研究內(nèi)容如下：分析了變電站內(nèi)巡檢作業(yè)工作內(nèi)容,明確變電站巡檢機器人總體設(shè)計方案及各部分組成。在課題組前期研究的基礎(chǔ)上,以項目技術(shù)指標為目標,結(jié)合變電站戶外實際運行環(huán)境,完成了四支臂履帶式移動機器人底盤的機械結(jié)構(gòu)設(shè)計及優(yōu)化,建立了數(shù)字化模型,并進行了模態(tài)分析與仿真,明確了底盤運動對機器人各檢測設(shè)備的影響。針對變電站內(nèi)作業(yè)內(nèi)容,并結(jié)合項目技術(shù)要求,制定了機械臂的基本技術(shù)參數(shù),包括自由度及整體結(jié)構(gòu),然后通過估算關(guān)節(jié)力矩,反向推倒待選電機的功率,進而對電機進行選型。通過Adams運動學仿真分析,模擬機械臂開門動作軌跡,對機械臂的結(jié)構(gòu)設(shè)計是否滿足機器人作業(yè)的需求進行了驗證。并對機械臂進行了模態(tài)分析,分析了機械臂的振動對底盤的影響。針對變電站的戶外環(huán)境,本文設(shè)計了一款相適應的機器人外殼,外殼采用ABS手扳工藝,在結(jié)合機器人各系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上,形成整體化的設(shè)計風格,可防護一般降雨及風沙影響,防護等級達到IP44。根據(jù)上述設(shè)計分析結(jié)構(gòu),制作了機器人樣機,并在變電站實地環(huán)境中對樣機進行第三方測試,實驗結(jié)果滿足項目各項技術(shù)指標的要求,驗證了本文方案的正確性。
【學位授予單位】：山東大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2016
【分類號】：TM63;TP242

【相似文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 付功連;;淺談變電站設(shè)備改造思路和設(shè)計優(yōu)化[J];邵陽學院學報(自然科學版);2006年03期

2 秦繼先;;變電站設(shè)備相關(guān)問題探討[J];科技風;2011年11期

3 鮑輝;;淺談智能變電站的優(yōu)點及運行維護[J];中國新技術(shù)新產(chǎn)品;2013年13期

4 鄭建棟;;試析變電站智能設(shè)備應用狀況[J];電子測試;2013年07期

5 牟世超;路興平;;變電站設(shè)備改造思路及設(shè)計優(yōu)化方案探究[J];電子制作;2013年16期

6 王彬;;關(guān)于優(yōu)化變電站設(shè)備改造的有益探索[J];中國新技術(shù)新產(chǎn)品;2013年23期

7 徐偉江;;關(guān)于220kV智能變電站的運行管理探討[J];現(xiàn)代制造技術(shù)與裝備;2013年06期

8 王錫生;500kV變電站應用圖像監(jiān)控系統(tǒng)的探討[J];華東電力;2001年12期

9 張偉;變電站的干擾及其防護措施[J];自動化博覽;2002年05期

10 袁榮湘,涂曉平;變電站遠程圖像監(jiān)控系統(tǒng)的功能與組網(wǎng)探討[J];電力系統(tǒng)及其自動化學報;2003年05期

中國重要會議論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 沈光友;;雪凝期間變電站的特殊運行維護[A];2008年抗冰保電技術(shù)論壇論文集（二）[C];2008年

2 王保娟;姚松恒;;基于H．263的變電站遠程視頻監(jiān)控系統(tǒng)研究[A];第十屆中國科協(xié)年會環(huán)境保護與生態(tài)文明建設(shè)論壇論文集[C];2008年

3 柴華;;變電站和諧建設(shè)探討[A];城市時代，，協(xié)同規(guī)劃——2013中國城市規(guī)劃年會論文集（05-工程防災規(guī)劃）[C];2013年

4 肖承;倉世奎;張真濤;;變電站鳥害故障分析和預防措施[A];經(jīng)濟策論（下）[C];2011年

5 羊劍梅;;變電站現(xiàn)場作業(yè)風險分析與管控[A];2010年云南電力技術(shù)論壇論文集（文摘部分）[C];2010年

6 米朝輝;;500kV變電站運維管理方式初探[A];山東電機工程學會2012年度學術(shù)年會論文集[C];2012年

7 胡道徐;沃建棟;;智能變電站虛回路體系[A];中國水力發(fā)電工程學會繼電保護專業(yè)委員會2009年年會——暨學術(shù)研討會學術(shù)論文集[C];2009年

8 邴光;馮士武;胡桂燕;;變電站設(shè)備發(fā)熱的檢查與判斷[A];山東電機工程學會第五屆供電專業(yè)學術(shù)交流會論文集[C];2008年

9 湯建華;汪雯s

本文編號：1212423