本文關(guān)鍵詞：外骨骼輔助行走中平衡控制技術(shù)的研究

  更多相關(guān)文章： 外骨骼 平衡控制 ZMP 輔助行走

【摘要】：外骨骼輔助行走中平衡控制是低重力環(huán)境下保持正常的平穩(wěn)行走姿態(tài)以及行走安全性的關(guān)鍵,針對(duì)這一問(wèn)題闡述了外骨骼輔助行走中基于位置控制與ZMP(零力矩點(diǎn))控制相結(jié)合的綜合平衡控制策略。首先通過(guò)建立ADAMS虛擬仿真模型,為控制策略的研究提供仿真模型和參考數(shù)據(jù);建立了支撐域模型和ZMP檢測(cè)模型,并設(shè)計(jì)了平衡控制策略,在基于地面外骨骼系統(tǒng)的演示驗(yàn)證中,將人機(jī)系統(tǒng)等效為兩連桿支撐質(zhì)點(diǎn)的模型,通過(guò)控制膝關(guān)節(jié)液壓桿,使系統(tǒng)的ZMP始終處于穩(wěn)定支撐域內(nèi),由此保證人機(jī)系統(tǒng)處于平衡狀態(tài);同時(shí)將位置控制與改進(jìn)的ZMP控制結(jié)合在一起,設(shè)計(jì)綜合控制策略,采用分段控制方式,不僅提高了人機(jī)系統(tǒng)的柔順性及穿戴者的舒適度,同時(shí)也提高了人機(jī)系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性和安全性。
【作者單位】： 電子科技大學(xué)航空航天學(xué)院;
【基金】：載人航天預(yù)先研究項(xiàng)目(030402)
【分類(lèi)號(hào)】：TP242
【正文快照】： 1引言人體外骨骼輔助系統(tǒng)是一種穿戴在操作者身體外部的,融入了先進(jìn)控制、信息、通信等技術(shù)的人機(jī)電系統(tǒng),通過(guò)融入傳感、控制、信息耦合、移動(dòng)計(jì)算等先進(jìn)技術(shù),使人機(jī)融合為具有機(jī)器的力量和人的智力的超智能體,實(shí)現(xiàn)力量的增強(qiáng)和感官的延伸[1]。外骨骼輔助系統(tǒng)被應(yīng)用于載人航天

【參考文獻(xiàn)】

中國(guó)碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前4條

1 吳昌偉;下肢外骨骼動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性分析與步態(tài)跟蹤控制研究[D];中南大學(xué);2014年

2 柴虎;下肢外骨骼機(jī)器人跟隨系統(tǒng)的研究[D];南方醫(yī)科大學(xué);2013年

3 鄭麗娜;基于重心的雙足步行機(jī)器人步態(tài)規(guī)劃及穩(wěn)定性控制設(shè)計(jì)與研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2008年

4 秦愛(ài)中;基于ZMP的雙足步行機(jī)器人步態(tài)規(guī)劃研究[D];西北工業(yè)大學(xué);2005年

【共引文獻(xiàn)】

中國(guó)碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 易子凱;外骨骼助行機(jī)器人的構(gòu)型設(shè)計(jì)與靜穩(wěn)定行走步態(tài)規(guī)劃[D];蘇州大學(xué);2015年

2 馮曉凱;小型仿人機(jī)器人步態(tài)規(guī)劃算法研究與實(shí)現(xiàn)[D];中國(guó)海洋大學(xué);2015年

3 段啟超;下肢外骨骼機(jī)器人人機(jī)運(yùn)動(dòng)學(xué)與靜力學(xué)研究[D];西安工業(yè)大學(xué);2015年

4 李志盈;新型多功能四旋翼無(wú)人機(jī)的分析與設(shè)計(jì)[D];燕山大學(xué);2015年

5 張冰;下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人設(shè)計(jì)與研究[D];長(zhǎng)春工業(yè)大學(xué);2015年

6 曹振方;復(fù)雜地形環(huán)境下輪腿機(jī)器人穩(wěn)定性研究[D];河北工業(yè)大學(xué);2015年

7 于昂可;液壓驅(qū)動(dòng)雙足機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)及其步態(tài)仿真[D];浙江大學(xué);2015年

8 蔣亞楠;基于四自由度并聯(lián)腿的四足機(jī)器人分析與設(shè)計(jì)[D];燕山大學(xué);2014年

9 盧才秀;自由式滑雪機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)研究[D];東北大學(xué);2014年

10 徐靜;仿人機(jī)器人多路況下靜態(tài)及動(dòng)態(tài)步態(tài)規(guī)劃方法研究[D];東北大學(xué);2014年

【二級(jí)參考文獻(xiàn)】

中國(guó)碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 李會(huì)營(yíng);單兵下肢外骨骼助力系統(tǒng)控制技術(shù)研究[D];中北大學(xué);2013年

2 唐亮;欠驅(qū)動(dòng)假肢手的主從控制研究[D];中南大學(xué);2013年

3 張楠;助行機(jī)器人機(jī)構(gòu)研究[D];蘇州大學(xué);2013年

4 蔣靖;下肢助力外骨骼機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2012年

5 李香平;中國(guó)正常成人步行時(shí)空參數(shù)研究及其臨床應(yīng)用[D];第三軍醫(yī)大學(xué);2012年

6 張穎;助力隨動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D];電子科技大學(xué);2012年

7 孫紅偉;床式下肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人研究[D];上海交通大學(xué);2012年

8 楊杰乾;下肢外骨骼助力機(jī)器人系統(tǒng)研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2012年

9 鄭成聞;基于柔性雙足信息的助力機(jī)器人行走控制方法研究[D];中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué);2011年

10 田雙太;一種可穿戴機(jī)器人的多傳感器感知系統(tǒng)研究[D];中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué);2011年

【相似文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 蘇建龍,潘垣,劉保華;受控核聚變托卡馬克等離子體水平位移平衡控制系統(tǒng)[J];控制理論與應(yīng)用;1998年04期

2 張友方;蔣一;王銳;曹燕;;基于ARMCORTEX_M3的自由擺平衡控制系統(tǒng)[J];科技傳播;2012年06期

3 王關(guān)平;牛彩霞;高曉陽(yáng);孫偉;;基于AT89S52的簡(jiǎn)易自由擺平衡控制系統(tǒng)[J];河南科技;2013年08期

4 蔡建羨;阮曉鋼;;基于FBFN的魯棒仿生學(xué)習(xí)系統(tǒng)設(shè)計(jì)及在運(yùn)動(dòng)平衡控制中的應(yīng)用[J];機(jī)器人;2010年06期

5 姚強(qiáng),劉繼臻;Delta-V系統(tǒng)在加熱爐出口溫度平衡控制中的應(yīng)用[J];石油化工自動(dòng)化;2003年01期

6 李慧琴;王玲;王棟;何玉靜;;基于LabVIEW的平臺(tái)平衡控制系統(tǒng)的研究[J];電氣傳動(dòng);2011年01期

7 程紅太;佟雷;張曉華;;行為受限下Acrobot起擺平衡控制研究[J];控制工程;2012年02期

8 桂丙武,汪興軒,吳剛,王永,孫德敏,吳連喜,朱云燦,陳自強(qiáng),魯鷹;基于DCS常減壓裝置加熱爐進(jìn)料支管平衡控制的實(shí)現(xiàn)[J];自動(dòng)化與儀表;2001年05期

9 張偉勇;呂文祥;黃德先;;基于穩(wěn)態(tài)能量平衡的支路平衡控制[J];計(jì)算機(jī)與應(yīng)用化學(xué);2008年07期

10 孫亮;甘飛梅;;基于機(jī)器學(xué)習(xí)實(shí)現(xiàn)雙輪機(jī)器人平衡控制的應(yīng)用研究[J];計(jì)算機(jī)測(cè)量與控制;2011年12期

中國(guó)重要會(huì)議論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前1條

1 李宗濤;;有、無(wú)跌倒風(fēng)險(xiǎn)老年女性平衡控制能力的對(duì)比研究[A];第四屆中國(guó)體育博士高層論壇論文摘要集[C];2012年

中國(guó)重要報(bào)紙全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前2條

1 蔡子笛　本報(bào)記者 趙鳳華;機(jī)器人有自主學(xué)習(xí)運(yùn)動(dòng)平衡控制技能[N];科技日?qǐng)?bào);2011年

2 記者 張銀炎 通訊員 周丙輝;七○八所獲船舶姿態(tài)平衡控制系統(tǒng)訂單[N];中國(guó)船舶報(bào);2008年

中國(guó)博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前1條

1 李钷;發(fā)動(dòng)機(jī)平衡控制的關(guān)鍵技術(shù)研究[D];武漢大學(xué);2010年

中國(guó)碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前5條

1 劉亮;小腦內(nèi)部預(yù)測(cè)模型與機(jī)器主體的運(yùn)動(dòng)平衡控制[D];北京工業(yè)大學(xué);2007年

2 張玉梅;一種結(jié)構(gòu)可生長(zhǎng)的認(rèn)知模型及其在運(yùn)動(dòng)平衡控制中的應(yīng)用[D];北京工業(yè)大學(xué);2005年

3 陳偉;Acrobot起擺與平衡控制研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2009年

4 陳聰;直線(xiàn)倒立擺擺起與平衡控制的研究與實(shí)現(xiàn)[D];沈陽(yáng)建筑大學(xué);2013年

5 王一帆;兩輪自平衡小車(chē)平衡控制系統(tǒng)的品質(zhì)研究[D];西安電子科技大學(xué);2011年

，

本文編號(hào)：1203566