本文關鍵詞：群智能算法在路徑規(guī)劃中的研究及應用

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【摘要】：在移動機器人控制系統(tǒng)中,路徑規(guī)劃技術占據(jù)了重要地位,因為它決定了機器人在運動避障過程中的高效性和準確性。于是與路徑規(guī)劃有關的算法漸漸成為了學者專家們研究的熱點。隨著科學技術的不斷成熟以及應用領域的不斷拓展,面臨的將是更加復雜多變的運動環(huán)境,因此群智能算法的出現(xiàn)給未來創(chuàng)造了更多的可能性。以蟻群算法、人工蜂群算法、人工魚群算法、入侵雜草算法為主線,分別介紹了它們的理論分析和應用,然后針對各自的缺陷進行了相應的改進,并分析了改進后的算法在魯棒性、穩(wěn)定性、求解精度等方面的優(yōu)化效果。
【作者單位】： 上海大學機電工程與自動化學院;
【分類號】：TP18;TP242
【正文快照】： 1引言路徑規(guī)劃技術是移動機器人在動態(tài)非結構化環(huán)境的導航問題中所依靠的核心技術,簡單來說,它就是根據(jù)機器人自身的傳感器對周圍環(huán)境進行感知,從而搜索出一條滿足多個約束條件的從起始點到目標點的無碰撞路徑。路徑規(guī)劃問題最早于20世紀70年代被首次提出,到目前為止已經(jīng)取得

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本文編號：1188029