本文關(guān)鍵詞：室內(nèi)移動機器人自定位方法研究

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【摘要】：自定位問題是移動機器人自主導(dǎo)航中的基礎(chǔ)性問題。盡管機器人自定位方法經(jīng)過多年的研究已經(jīng)相對成熟,但是如何依靠低成本傳感器實現(xiàn)穩(wěn)定的室內(nèi)定位依然存在很多難點,另外,機器人在動態(tài)環(huán)境下定位,依然面臨著環(huán)境動態(tài)改變、動態(tài)障礙遮擋等諸多挑戰(zhàn)。這些難題的攻克,對于移動機器人的應(yīng)用和推廣,具有重要的實用價值和現(xiàn)實意義。本論文針對辦公環(huán)境下的室內(nèi)低成本服務(wù)機器人,研究并實現(xiàn)了基于RGB-D相機的自定位解決方案；同時,針對工業(yè)環(huán)境下的智能無軌AGV,研究并實現(xiàn)了面向動態(tài)環(huán)境的改進定位算法。主要研究成果包括：1.提出了一種基于點-面特征融合的RGB-D視覺里程計算法,結(jié)合FAST特征點和點云平面特征,通過一致性約束圖進行特征關(guān)聯(lián)并進行優(yōu)化運動求解。算法具有較高的跟蹤精度,同時滿足實時性需求。2.提出了一種基于蒙特卡洛定位算法和RGB-D相機的兩輪自平衡機器人自定位方法,通過基于地面提取的相機外參自標定解決了相機姿態(tài)晃動的問題,通過選擇性粒子濾波和粒子可行地圖改進了全局自定位,解決了相機視野范圍小導(dǎo)致全局定位收斂成功率低的問題。該方法具有較高的精度和速度。3.提出了動態(tài)環(huán)境下的雙地圖定位算法,在環(huán)境發(fā)生大面積變化時,根據(jù)實時觀測進行SLAM從而構(gòu)建出局部地圖并進行穩(wěn)定準確的自定位,為機器人在動態(tài)工業(yè)環(huán)境下的自主導(dǎo)航奠定基礎(chǔ)。
【學(xué)位授予單位】：浙江大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2016
【分類號】：TP242

【參考文獻】

中國博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前1條

1 孫振平;自主駕駛汽車智能控制系統(tǒng)[D];國防科學(xué)技術(shù)大學(xué);2004年

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本文編號：1187366