發(fā)布時(shí)間：2017-11-13 00:07

  本文關(guān)鍵詞：基于新旋量子問(wèn)題改進(jìn)一類6R串聯(lián)機(jī)器人逆解算法

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【摘要】：與傳統(tǒng)工業(yè)串聯(lián)機(jī)器人相比,后三個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)軸線相交于一點(diǎn)、而前三個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)軸線均不相交的六自由度串聯(lián)機(jī)器人的工作空間較為完善,然而此類6R串聯(lián)機(jī)器人逆解的求解較為復(fù)雜,限制了其應(yīng)用。針對(duì)其逆解問(wèn)題,提出一類新的Paden-Kahan子問(wèn)題類型:將一點(diǎn)繞兩個(gè)不相交且不平行的軸線依次旋轉(zhuǎn)到指定點(diǎn),以及其擴(kuò)展問(wèn)題類型:將一點(diǎn)繞兩個(gè)不相交且不平行的軸線依次旋轉(zhuǎn)直到該點(diǎn)到固定第一點(diǎn)和固定第二點(diǎn)的距離均為指定大小。通過(guò)構(gòu)造與該點(diǎn)運(yùn)動(dòng)軌跡相垂直的垂直平面,推導(dǎo)和求解了該子問(wèn)題的正解和逆解,結(jié)合其他已知的子問(wèn)題,簡(jiǎn)化和求解此類6R串聯(lián)機(jī)器人的逆解問(wèn)題,并對(duì)其逆解的條件和數(shù)目進(jìn)行討論。與傳統(tǒng)的消元法相比,采用該方法得到的逆解的幾何意義更為明確、計(jì)算量少、求解效率更高,改進(jìn)了此類6R串聯(lián)機(jī)器人逆解算法。通過(guò)實(shí)例計(jì)算,驗(yàn)證了求解方法的有效性和可行性。
【作者單位】： 中國(guó)科學(xué)院合肥智能機(jī)械研究所;傳感技術(shù)聯(lián)合國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(51305426) 國(guó)家重點(diǎn)基礎(chǔ)研究發(fā)展計(jì)劃(973計(jì)劃,2011CB302103) 傳感技術(shù)聯(lián)合國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室項(xiàng)目(skt0906)資助項(xiàng)目
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 0前言*利用旋量法建立的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,可以將機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題轉(zhuǎn)化為若干Paden-Kahan子問(wèn)題進(jìn)行求解,這些子問(wèn)題具有明確的幾何意義和數(shù)值穩(wěn)定性,簡(jiǎn)化了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)的分析。其求解過(guò)程簡(jiǎn)單、迅速,所得到的機(jī)器人逆解是一種解析解,沒(méi)有累積誤差,實(shí)時(shí)性高[1-10]。因而被

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【相似文獻(xiàn)】

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