本文關(guān)鍵詞：改進(jìn)蟻群算法在機(jī)器人水下作業(yè)路徑規(guī)劃中的應(yīng)用

  更多相關(guān)文章： 改進(jìn)蟻群算法 能耗最低 matlab 路徑規(guī)劃

【摘要】：利用改進(jìn)的蟻群算法對機(jī)器人水下作業(yè)進(jìn)行路徑規(guī)劃,找出能耗最低路徑,提高機(jī)器人續(xù)航能力;將蟻群算法中信息素的更新改進(jìn)為用能量表示,使轉(zhuǎn)移概率受能量、距離雙重影響。通過matlab仿真建立障礙地圖和路徑規(guī)劃平臺,利用改進(jìn)蟻群算法找到能耗最低路徑,和傳統(tǒng)以最短路徑為最優(yōu)解的蟻群算法相比,仿真實驗求得的能耗最低路徑,雖距離長但能耗低,更符合路徑規(guī)劃的最終目的。
【作者單位】： 河北水利電力學(xué)院;
【分類號】：TP242;TP18
【正文快照】： 移動機(jī)器人具有高自動化和智能化的特點,在完成地面作業(yè)基礎(chǔ)上,讓其完成水下作業(yè)和水下巡航成為研究的熱點。路徑規(guī)劃是移動機(jī)器人水下作業(yè)時不可避免的問題,按照某一性能指標(biāo)得到一條最優(yōu)的水下路徑具有非常重要的意義。在研究地面作業(yè)時,通常以路徑最短作為這一性能指標(biāo),但

【參考文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前1條

1 席雷平;朱一鳴;李小民;張華英;;機(jī)械臂位置跟蹤自適應(yīng)反演滑�？刂坡稍O(shè)計[J];河北科技大學(xué)學(xué)報;2012年03期

【共引文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前1條

1 王藝忻;汪湛清;李明;張延順;;基于滑模反演控制的穩(wěn)定平臺齒隙非線性補償[J];航空精密制造技術(shù);2016年06期

【二級參考文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前5條

1 席雷平;郭輝;何東;;基于飽和函數(shù)的機(jī)械臂模糊滑模趨近律設(shè)計[J];河北科技大學(xué)學(xué)報;2011年05期

2 朱凱;齊乃明;秦昌茂;;BTT導(dǎo)彈的自適應(yīng)滑模反演控制設(shè)計[J];宇航學(xué)報;2010年03期

3 張鵬;李穎暉;肖蕾;;基于遞歸神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的伺服系統(tǒng)自適應(yīng)反步控制[J];系統(tǒng)仿真學(xué)報;2008年06期

4 柴華偉;馬大為;李志剛;馬合林;;交流伺服系統(tǒng)最優(yōu)內(nèi)�；？刂破髟O(shè)計與應(yīng)用[J];南京航空航天大學(xué)學(xué)報;2007年04期

5 劉正華;爾聯(lián)潔;吳森堂;;基于自適應(yīng)反推滑模控制的虛擬轉(zhuǎn)臺樣機(jī)研究[J];宇航學(xué)報;2006年05期

【相似文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 段齊駿;機(jī)器人工作空間配置的可靠性規(guī)劃[J];機(jī)械科學(xué)與技術(shù);2004年02期

2 鐘勇,朱建新;一種新的機(jī)器人工作空間求解方法[J];機(jī)床與液壓;2004年04期

3 張培艷,呂恬生,宋立博;排球機(jī)器人動作規(guī)劃方法研究[J];機(jī)床與液壓;2004年06期

4 曹毅,王樹新,李群智;基于隨機(jī)概率的機(jī)器人工作空間及其面積求解[J];制造業(yè)自動化;2005年02期

5 胡磊;劉文勇;王豫;欒勝;;骨科機(jī)器人空間設(shè)計方法研究[J];機(jī)器人;2006年04期

6 石磊;;松協(xié)調(diào)下雙臂機(jī)器人的協(xié)作工作空間計算[J];微計算機(jī)信息;2007年24期

7 許衛(wèi)斌;平雪良;應(yīng)再恩;杜永忠;李正洋;;6R型串聯(lián)機(jī)器人工作空間快速求解方法[J];機(jī)械設(shè)計;2013年06期

8 王興海,周迢;機(jī)器人工作空間的數(shù)值計算[J];機(jī)器人;1988年01期

9 郭明,周國斌;多關(guān)節(jié)機(jī)器人工作空間的分析與評價方法[J];機(jī)器人;1988年04期

10 陳國欣,李誠琚;計算機(jī)繪圖在機(jī)器人工作空間分析中的應(yīng)用[J];機(jī)器人;1988年05期

中國重要會議論文全文數(shù)據(jù)庫 前6條

1 范守文;徐禮鉅;;機(jī)器人工作空間分析的解析法[A];第十四屆全國機(jī)構(gòu)學(xué)學(xué)術(shù)研討會暨第二屆海峽兩岸機(jī)構(gòu)學(xué)學(xué)術(shù)交流會論文集[C];2004年

2 殷子強;張廣軍;袁新;趙慧慧;吳林;;人機(jī)交互式機(jī)器人弧焊再制造系統(tǒng)設(shè)計[A];第十六次全國焊接學(xué)術(shù)會議論文摘要集[C];2011年

3 范波濤;閆成新;;噴漿機(jī)器人靈巧度分析[A];面向21世紀(jì)的科技進(jìn)步與社會經(jīng)濟(jì)發(fā)展（下冊）[C];1999年

4 海丹;劉玉鵬;鄭志強;;四輪全向機(jī)器人的設(shè)計與控制方法[A];2005中國機(jī)器人大賽論文集[C];2005年

5 高理富;宋寧;;Puma控制器改造中的控制算法探究[A];2003年中國智能自動化會議論文集（上冊）[C];2003年

6 徐曉;翟敬梅;謝存禧;;機(jī)器人柔性裝配單元的設(shè)計[A];第十屆粵港機(jī)電工程技術(shù)與應(yīng)用研討會暨梁天培教授紀(jì)念會文集[C];2008年

中國博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 蔣峻;具有力感知的腹腔鏡微創(chuàng)手術(shù)從動機(jī)器人的研究[D];上海交通大學(xué);2014年

2 管小清;冗余度涂膠機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)研究[D];北京理工大學(xué);2015年

3 杜海艷;MRI環(huán)境下乳腺介入機(jī)器人穿刺路徑規(guī)劃研究[D];哈爾濱理工大學(xué);2015年

4 李騰飛;籠養(yǎng)蛋雞健康行為監(jiān)測機(jī)器人系統(tǒng)研究[D];中國農(nóng)業(yè)大學(xué);2016年

5 李睿;機(jī)器人柔性制造系統(tǒng)的在線測量與控制補償技術(shù)[D];天津大學(xué);2014年

6 趙燕鵬;長骨骨折精準(zhǔn)手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)研究[D];中國人民解放軍醫(yī)學(xué)院;2016年

7 黃彪;枇杷剪枝機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)的研究[D];華南理工大學(xué);2016年

8 陳健;面向動態(tài)性能的工業(yè)機(jī)器人控制技術(shù)研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2015年

9 杜亮;六自由度工業(yè)機(jī)器人定位誤差參數(shù)辨識及補償方法的研究[D];華南理工大學(xué);2016年

10 韓金華;護(hù)士助手機(jī)器人總體方案及其關(guān)鍵技術(shù)研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2009年

中國碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 鄭為湊;輕工包裝機(jī)器人專用運動控制系統(tǒng)研究[D];江南大學(xué);2015年

2 齊龍;基于視覺的6自由度機(jī)器人焊接控制研究[D];燕山大學(xué);2015年

3 彭真;典型工況下四自由度高速重載機(jī)器人起動特性的研究[D];燕山大學(xué);2015年

4 趙登步;基于機(jī)器視覺的SCARA機(jī)器人快速定位控制系統(tǒng)的研究與開發(fā)[D];江南大學(xué);2015年

5 邱煥能;機(jī)器人操作臂控制驅(qū)動系統(tǒng)研究[D];華南理工大學(xué);2015年

6 王權(quán);基于大臂并聯(lián)的四自由度機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計與研究[D];鄭州輕工業(yè)學(xué)院;2015年

7 翟美新;基于李群李代數(shù)的機(jī)器人運動特性分析與研究[D];南京理工大學(xué);2015年

8 BUI HUU TOAN;智能服務(wù)機(jī)器人控制系統(tǒng)研究與實現(xiàn)[D];南京理工大學(xué);2015年

9 高君濤;工業(yè)碼垛機(jī)器人的軌跡優(yōu)化及結(jié)構(gòu)拓?fù)鋬?yōu)化設(shè)計[D];西安建筑科技大學(xué);2015年

10 姜柏森;一種變幾何桁架機(jī)器人運動學(xué)建模及軌跡規(guī)劃算法[D];上海交通大學(xué);2015年

，

本文編號：1170171