本文關(guān)鍵詞：基于螞蟻導(dǎo)航的未知環(huán)境下機(jī)器人路徑滾動(dòng)規(guī)劃算法

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【摘要】：研究了一種柵格法環(huán)境建模下機(jī)器人路徑滾動(dòng)規(guī)劃新方法.在未知環(huán)境內(nèi)機(jī)器人根據(jù)視野域柵格環(huán)境與目標(biāo)點(diǎn)信息,基于蟻群算法巧妙規(guī)劃出局部導(dǎo)航優(yōu)化路徑.機(jī)器人沿著導(dǎo)航路徑按照一定的步長(zhǎng)前進(jìn)一步,并重新動(dòng)態(tài)規(guī)劃出新的導(dǎo)航路徑.機(jī)器人始終沿著較優(yōu)化導(dǎo)航路徑前進(jìn),機(jī)器人路徑不斷動(dòng)態(tài)修改,當(dāng)目標(biāo)點(diǎn)在視野域范圍內(nèi)時(shí)直接規(guī)劃出局部?jī)?yōu)化路徑并直接到達(dá)目標(biāo)點(diǎn).該方法克服了傳統(tǒng)子目標(biāo)映射的復(fù)雜度高和智能化程度低等問(wèn)題,仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了本文方法的有效性.
【作者單位】： 江蘇食品藥品職業(yè)技術(shù)學(xué)院信息系;
【基金】：江蘇省十二五重點(diǎn)專(zhuān)業(yè)群項(xiàng)目(No.143)
【分類(lèi)號(hào)】：TP242;TP18
【正文快照】： 機(jī)器人路徑規(guī)劃屬于NP-Hard問(wèn)題,是目前機(jī)器人領(lǐng)域研究熱點(diǎn)和難點(diǎn)之一.在已知環(huán)境下機(jī)器人的路徑規(guī)劃方法已相對(duì)較成熟,如A*算法[1]、快速隨機(jī)樹(shù)法[2]、蟻群算法[3]和微粒群算法[4].在未知環(huán)境下機(jī)器人通過(guò)傳感器僅能獲得視野域范圍內(nèi)的障礙物信息,對(duì)視野外的環(huán)境信息知之甚少

【相似文獻(xiàn)】

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1 趙杰;姜健;臧希U，

本文編號(hào)：1164865