本文關(guān)鍵詞：狹閉空間內(nèi)苗盤物流化搬運機器人運動規(guī)劃與試驗

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【摘要】：針對植物工廠狹小密閉工作空間(狹閉空間)內(nèi)大范圍作業(yè)需求,提出了一種應(yīng)用于植物工廠內(nèi)部的物流化搬運機器人。采用D-H法建立連桿坐標(biāo)系,通過求解運動學(xué)正解對機器人運動空間進行分析,在此基礎(chǔ)上,采用邊界追蹤法規(guī)劃了一種滿足植物工廠立體式培育特點的滑切式搬運最優(yōu)軌跡,提取軌跡上若干點,求解提取點運動學(xué)逆解,采用三次樣條插值擬合機械手臂關(guān)節(jié)變量隨時間變化函數(shù),并在實驗室中搭建育秧環(huán)境可自動調(diào)控的立體式育秧平臺進行試驗,控制機器人按照最優(yōu)軌跡運動,應(yīng)用高速攝像技術(shù)對實際運動軌跡進行記錄,試驗結(jié)果表明,實際軌跡和最優(yōu)軌跡最大絕對誤差為8 mm,在誤差允許范圍內(nèi),可以完成植物工廠內(nèi)所需的搬運作業(yè)功能。
【作者單位】： 東北農(nóng)業(yè)大學(xué)工程學(xué)院;天津大學(xué)機械工程學(xué)院;
【基金】：黑龍江省普通高等學(xué)校青年創(chuàng)新人才培養(yǎng)計劃項目(UNPYSCT-2015005) 國家自然科學(xué)基金項目(51405078) 黑龍江省博士后基金項目(LBH-Z13022) 東北農(nóng)業(yè)大學(xué)“青年才俊”項目(14QC33)
【分類號】：TP242.3;S126
【正文快照】： 引言隨著現(xiàn)代農(nóng)業(yè)技術(shù)提高,作為國際公認的設(shè)施農(nóng)業(yè)最高發(fā)展階段,植物工廠化成為首選發(fā)展模式。但目前植物工廠管理多由人工完成,管理難度大和成本較高,因此研究一種物流化搬運機械裝備成為植物工廠發(fā)展研究中的關(guān)鍵[1-3]。在農(nóng)業(yè)工程領(lǐng)域中,劉繼展等[4]面對螺旋立柱式栽培結(jié)，

本文編號：1159667