發(fā)布時(shí)間：2017-11-09 01:15

  本文關(guān)鍵詞：狹閉空間內(nèi)苗盤(pán)物流化搬運(yùn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃與試驗(yàn)

  更多相關(guān)文章： 植物工廠 搬運(yùn)機(jī)器人 苗盤(pán)搬運(yùn) 狹閉空間 軌跡規(guī)劃

【摘要】：針對(duì)植物工廠狹小密閉工作空間(狹閉空間)內(nèi)大范圍作業(yè)需求,提出了一種應(yīng)用于植物工廠內(nèi)部的物流化搬運(yùn)機(jī)器人。采用D-H法建立連桿坐標(biāo)系,通過(guò)求解運(yùn)動(dòng)學(xué)正解對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)空間進(jìn)行分析,在此基礎(chǔ)上,采用邊界追蹤法規(guī)劃了一種滿足植物工廠立體式培育特點(diǎn)的滑切式搬運(yùn)最優(yōu)軌跡,提取軌跡上若干點(diǎn),求解提取點(diǎn)運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解,采用三次樣條插值擬合機(jī)械手臂關(guān)節(jié)變量隨時(shí)間變化函數(shù),并在實(shí)驗(yàn)室中搭建育秧環(huán)境可自動(dòng)調(diào)控的立體式育秧平臺(tái)進(jìn)行試驗(yàn),控制機(jī)器人按照最優(yōu)軌跡運(yùn)動(dòng),應(yīng)用高速攝像技術(shù)對(duì)實(shí)際運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行記錄,試驗(yàn)結(jié)果表明,實(shí)際軌跡和最優(yōu)軌跡最大絕對(duì)誤差為8 mm,在誤差允許范圍內(nèi),可以完成植物工廠內(nèi)所需的搬運(yùn)作業(yè)功能。
【作者單位】： 東北農(nóng)業(yè)大學(xué)工程學(xué)院;天津大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;
【基金】：黑龍江省普通高等學(xué)校青年創(chuàng)新人才培養(yǎng)計(jì)劃項(xiàng)目(UNPYSCT-2015005) 國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(51405078) 黑龍江省博士后基金項(xiàng)目(LBH-Z13022) 東北農(nóng)業(yè)大學(xué)“青年才俊”項(xiàng)目(14QC33)
【分類(lèi)號(hào)】：TP242.3;S126
【正文快照】： 引言隨著現(xiàn)代農(nóng)業(yè)技術(shù)提高,作為國(guó)際公認(rèn)的設(shè)施農(nóng)業(yè)最高發(fā)展階段,植物工廠化成為首選發(fā)展模式。但目前植物工廠管理多由人工完成,管理難度大和成本較高,因此研究一種物流化搬運(yùn)機(jī)械裝備成為植物工廠發(fā)展研究中的關(guān)鍵[1-3]。在農(nóng)業(yè)工程領(lǐng)域中,劉繼展等[4]面對(duì)螺旋立柱式栽培結(jié)，

本文編號(hào)：1159667