本文關(guān)鍵詞：基于CPG的仿生環(huán)形長鰭波動(dòng)推進(jìn)器運(yùn)動(dòng)控制

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【摘要】：為了克服一般仿生水下機(jī)器人穩(wěn)定性與機(jī)動(dòng)性的不足,提出一種仿生環(huán)形長鰭波動(dòng)推進(jìn)器及其控制方法.根據(jù)環(huán)形長鰭波動(dòng)推進(jìn)器的結(jié)構(gòu)特征和推進(jìn)機(jī)理,提出了基于中樞模式發(fā)生器(CPG)的運(yùn)動(dòng)控制方法.該方法通過相鄰耦合的方式,對(duì)波動(dòng)推進(jìn)器中20個(gè)頻率和幅值可獨(dú)立控制的神經(jīng)元振蕩器進(jìn)行了建模,構(gòu)建了一種用于該推進(jìn)器的CPG網(wǎng)絡(luò)模型.仿真分析了對(duì)稱波形、非對(duì)稱波形和環(huán)形波形推進(jìn)控制方式下控制模型中的各振蕩子輸出信號(hào),以及各參數(shù)對(duì)輸出信號(hào)的影響,并試驗(yàn)研究了波形參數(shù)對(duì)樣機(jī)游動(dòng)速度和轉(zhuǎn)彎速度的影響.試驗(yàn)結(jié)果顯示樣機(jī)具有一定的穩(wěn)定性與機(jī)動(dòng)性,直線游動(dòng)速度和原地轉(zhuǎn)彎速度隨波動(dòng)頻率和波動(dòng)幅值的增大而增大,最大直線游動(dòng)速度可達(dá)109 mm/s,最大原地轉(zhuǎn)彎速度可達(dá)93?/s.仿真及試驗(yàn)結(jié)果證明了此CPG控制模型的可行性和有效性.
【作者單位】： 南京航空航天大學(xué)機(jī)電學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金(51405229) 江蘇省自然科學(xué)基金(BK20130796) 中央高�；究蒲袠I(yè)務(wù)費(fèi)(NS2016055)
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 1引言(Introduction)目前水下仿生機(jī)器人常用的運(yùn)動(dòng)控制主要有基于模型的控制方法、正弦控制器和基于中樞模式發(fā)生器(central pattern generator,CPG)的控制方法.基于模型的控制方法[1-2]是建立在被控對(duì)象的運(yùn)動(dòng)學(xué)和水動(dòng)力學(xué)模型基礎(chǔ)上的一種控制方法,能實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確的運(yùn)動(dòng)控制.但

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