發(fā)布時間：2017-11-07 06:09

  本文關鍵詞：一種弧焊機器人軌跡跟蹤控制方法的研究

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【摘要】：針對弧焊機器人動態(tài)特性中的非線性和不確定因素,對機器人的軌跡跟蹤控制問題進行了研究。為提高跟蹤精度和控制性能,提出一種基于高斯基模糊神經網絡的軌跡跟蹤控制方法。該方法以高斯基作為隸屬函數,結合神經網絡和模糊算法,設計了高斯基模糊神經網絡控制器。采用非線性規(guī)劃中的最速下降法對模糊神經網絡進行自學習,能夠在線調節(jié)隸屬度函數的中心以及關節(jié)耦合權值,使得控制器具有更好的自學習與自適應能力。數值仿真結果表明該控制方法能高效地控制機器人的軌跡跟蹤。
【作者單位】： 蘭州理工大學機電工程學院;
【分類號】：TP242
【正文快照】： 0引言機器人具有高度非線性,強耦合的特性,并且具有負載變化、摩擦等在內的不確定因素。由于各種不確定性和外部干擾的存在,傳統(tǒng)的基于對象的數學模型的控制方法很難精確地控制機器人的軌跡跟蹤。為了獲得精確的機器人軌跡跟蹤控制,許多研究者做了大量的工作,并提出了針對不確

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