本文關鍵詞：兩輪自平衡代步車控制策略及動力學仿真

  更多相關文章： 兩輪自平衡代步車 數(shù)學模型 自抗擾控制 自適應差分進化算法 動力學仿真

【摘要】：針對兩輪自平衡代步車自平衡控制和轉(zhuǎn)向控制的問題,提出了基于自適應差分進化算法(ADE)的自抗擾控制(ADRC)策略和改進的比例-積分-微分(PID)控制策略.首先應用拉格朗日公式法,基于廣義坐標下非完整動力學Routh方程,建立兩輪自平衡代步車的非線性數(shù)學模型.然后為自平衡控制部分設計自抗擾控制策略,運用自適應差分進化算法進行參數(shù)整定,并為轉(zhuǎn)向控制部分設計融合安排過渡過程(TD)的PID控制策略.最后應用虛擬樣機技術,通過Adams軟件建立整車動力學模型,并結(jié)合Matlab/Simulink控制策略模型進行聯(lián)合仿真.結(jié)果表明,文中所提出的控制策略能有效地實現(xiàn)姿態(tài)控制,調(diào)節(jié)速度快,控制精度高,并且具有較強的抗干擾能力.
【作者單位】： 華南理工大學機械與汽車工程學院;
【基金】：國家自然科學基金資助項目(50975091) 廣東省自然科學基金資助項目(9451064101003049) 廣州市花都區(qū)科信局2013年重大科技攻關項目(HD132D-002)~~
【分類號】：TP23
【正文快照】： Foundation items:Supported by the National Natural Science Foundation of China(50975091)and the Natural Science Foundationof Guangdong Province(9451064101003049)兩輪自平衡代步車是一種兩輪同軸分布、由兩個電機獨立驅(qū)動、能自動保持姿態(tài)平衡的輪式倒立擺結(jié)構(gòu)[1]

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