本文關(guān)鍵詞：全氣動四足爬壁機(jī)器人步態(tài)規(guī)劃及吸附力試驗(yàn)研究

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【摘要】：為有效提高爬壁機(jī)器人負(fù)載質(zhì)量比,提出采用壓縮空氣儲氣罐供能,將動力源裝置與機(jī)器人本體分離,減少機(jī)器人的質(zhì)量;同時基于獨(dú)特的支腿結(jié)構(gòu)與可變形機(jī)身設(shè)計(jì),進(jìn)行了機(jī)器人單足和雙足步態(tài)規(guī)劃,實(shí)現(xiàn)了爬壁機(jī)器人直行、轉(zhuǎn)彎等功能。最后基于負(fù)壓吸附原理,通過試驗(yàn)和力學(xué)分析驗(yàn)證了機(jī)器人垂直墻壁的吸附能力,并得出機(jī)器人的負(fù)載質(zhì)量比最大可達(dá)2.1∶1。計(jì)算分析結(jié)果表明:設(shè)計(jì)的新型機(jī)器人滿足吸附可靠,運(yùn)動靈活,負(fù)載質(zhì)量能力強(qiáng)等諸多要求,而且自身結(jié)構(gòu)緊湊,質(zhì)量輕,具有較大的應(yīng)用前景。
【作者單位】： 湘潭大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51375419,51375418) 湖南省高�？萍紕�(chuàng)新團(tuán)隊(duì)資助項(xiàng)目(湘教通【2012】318號) 湖南省研究生科研創(chuàng)新資助項(xiàng)目(CX2014B275)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 腿足式爬壁機(jī)器人是基于仿生學(xué)、機(jī)械設(shè)計(jì)、控制理論和人工智能等多學(xué)科交叉的一種特殊的移動機(jī)器人[1]。與輪式和履帶式爬壁機(jī)器人相比,腿足式爬壁機(jī)器人具有較強(qiáng)的越障能力和靈活性,因此近年來受到國內(nèi)外學(xué)者的廣泛關(guān)注。目前研制出的腿足式爬壁機(jī)器人可從以下3個方面來分析

【相似文獻(xiàn)】

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本文編號：1140791