本文關(guān)鍵詞：時(shí)間窗約束下的AGV動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃

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【摘要】：針對(duì)自動(dòng)化碼頭的多自動(dòng)導(dǎo)引車系統(tǒng)(Automated Guided Vehicle,AGV)的路徑規(guī)劃問題,提出了一種基于時(shí)間窗的改進(jìn)Dijkstra動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃算法。算法按照任務(wù)優(yōu)先級(jí)和地圖中的先驗(yàn)信息順序規(guī)劃各AGV的行駛路徑,在已規(guī)劃路徑的基礎(chǔ)上,通過更新地圖中的時(shí)間窗信息,繼續(xù)規(guī)劃后續(xù)路徑,實(shí)現(xiàn)各AGV的無沖突且行駛時(shí)間最短的動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃。結(jié)合實(shí)例及對(duì)比實(shí)驗(yàn)表明該算法能夠有效減少多AGV之間的路徑?jīng)_突,降低AGV的路徑行駛時(shí)間,提高自動(dòng)化碼頭運(yùn)行效率。
【作者單位】： 上海振華重工電氣有限公司;上海交通大學(xué)自動(dòng)化系;
【關(guān)鍵詞】： 自動(dòng)導(dǎo)引車 時(shí)間窗 動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃 Dijkstra算法 自動(dòng)化碼頭
【分類號(hào)】：TP23;TP301.6
【正文快照】： 0引言自動(dòng)導(dǎo)引車(Automated Guided Vehicle,AGV)系統(tǒng)是一種實(shí)現(xiàn)物料搬運(yùn)的無人運(yùn)輸系統(tǒng),在倉儲(chǔ)物流、汽車裝配、煙草、電力等行業(yè)都有著廣泛應(yīng)用。近年來隨著集裝箱自動(dòng)化碼頭在國內(nèi)的興起,AGV作為主要的水平運(yùn)輸工具承擔(dān)重要任務(wù),主要包括從岸橋到堆場(chǎng)的集裝箱卸船運(yùn)輸、堆

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本文編號(hào)：1133507