本文關(guān)鍵詞：液壓驅(qū)動(dòng)仿生多足機(jī)器人單腿設(shè)計(jì)與試驗(yàn)

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【摘要】：為研究液壓驅(qū)動(dòng)多足機(jī)器人動(dòng)態(tài)步態(tài)下足端與地面高速接觸對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)的影響及實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定控制,該文設(shè)計(jì)了液壓驅(qū)動(dòng)多足機(jī)器人單腿并進(jìn)行了動(dòng)態(tài)跳躍試驗(yàn)。根據(jù)生物學(xué)家對(duì)大型犬后腿結(jié)構(gòu)仿生和運(yùn)動(dòng)仿生的研究成果設(shè)計(jì)多足機(jī)器人單腿機(jī)械結(jié)構(gòu)參數(shù)和執(zhí)行器參數(shù):確定大小腿長(zhǎng)度為0.35 m、髖關(guān)節(jié)角度范圍為[-50°,70°],膝關(guān)節(jié)角度范圍為[-140°,-20°];液壓缸活塞直徑為0.02 m、活塞桿直徑為0.01 m,活塞桿行程為0.1 m。根據(jù)單腿豎直跳躍動(dòng)態(tài)仿真試驗(yàn),確定了在液壓系統(tǒng)壓力16 MPa下系統(tǒng)平均流量為5.6×10-5 m3/s,最后完成了機(jī)器人單腿樣機(jī)機(jī)械加工并進(jìn)行了動(dòng)態(tài)跳躍試驗(yàn),驗(yàn)證了機(jī)器人單腿機(jī)械結(jié)構(gòu)和液壓缸參數(shù)設(shè)計(jì)的合理性。該研究可為液壓驅(qū)動(dòng)仿生多足機(jī)器人單腿設(shè)計(jì)提供參考。
【作者單位】： 浙江大學(xué)流體動(dòng)力與機(jī)電系統(tǒng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【關(guān)鍵詞】： 機(jī)器人 仿生 設(shè)計(jì) 液壓驅(qū)動(dòng) 機(jī)器人單腿
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金創(chuàng)新研究群體科學(xué)基金項(xiàng)(51221004);國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(41506116) 浙江省自然科學(xué)基金(LY13E050001)
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 陳志偉,金波,朱世強(qiáng),黃翰林,陳剛.液壓驅(qū)動(dòng)仿生多足機(jī)器人單腿設(shè)計(jì)與試驗(yàn)[J].農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào),2016,32(5):36-42.doi:10.11975/j.issn.1002-6819.2016.05.005 http://www.tcsae.orgChen Zhiwei,Jin Bo,Zhu Shiqiang,Huang Hanlin,Chen Gang.Design and experiment of single leg

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【相似文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：1125611