本文關(guān)鍵詞：仿壁虎機(jī)器人足端三維力采集系統(tǒng)研究

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【摘要】：在微重力環(huán)境下仿壁虎機(jī)器人在"著陸"到目標(biāo)航天器表面時(shí),將會(huì)受到較大的碰撞力,影響機(jī)器人穩(wěn)定著陸粘附。針對(duì)以上問題,仿生設(shè)計(jì)了機(jī)器人的足端結(jié)構(gòu),在機(jī)器人足端裝載三維力傳感器;該力采集系統(tǒng)基于STM32和AD620芯片,設(shè)計(jì)了三維力采集系統(tǒng)硬件和軟件;并對(duì)三維力傳感器進(jìn)行靜態(tài)標(biāo)定和解耦。實(shí)驗(yàn)開展了機(jī)器人腳掌的碰撞粘附力測(cè)試,達(dá)到了預(yù)期效果,能為實(shí)現(xiàn)微重力下仿壁虎機(jī)器人穩(wěn)定粘附著陸,提供力反饋控制的硬件保障。
【作者單位】： 南京航空航天大學(xué)仿生結(jié)構(gòu)與材料防護(hù)研究所;上海宇航系統(tǒng)工程研究所;
【關(guān)鍵詞】： 仿壁虎機(jī)器人 三維力傳感器 力采集系統(tǒng)
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(51475230,51105201,51435008)資助
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 51105201,51435008)資助壁虎可以“飛檐走壁”,在三維空間里自由的運(yùn)動(dòng)。這種本領(lǐng)源于其腳掌的粘附機(jī)制[1],通過解剖和微結(jié)構(gòu)觀測(cè)發(fā)現(xiàn),壁虎腳底的剛毛跟接觸面之間的范德華力[2—4],是形成粘附機(jī)制的重要原因。這一重大發(fā)現(xiàn),引發(fā)了各國(guó)學(xué)者對(duì)干粘附[5,6]材料和仿壁虎機(jī)器人[7,

【相似文獻(xiàn)】

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