發(fā)布時間：2017-10-31 12:18

  本文關(guān)鍵詞：仿壁虎機器人足端三維力采集系統(tǒng)研究

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【摘要】：在微重力環(huán)境下仿壁虎機器人在"著陸"到目標(biāo)航天器表面時,將會受到較大的碰撞力,影響機器人穩(wěn)定著陸粘附。針對以上問題,仿生設(shè)計了機器人的足端結(jié)構(gòu),在機器人足端裝載三維力傳感器;該力采集系統(tǒng)基于STM32和AD620芯片,設(shè)計了三維力采集系統(tǒng)硬件和軟件;并對三維力傳感器進行靜態(tài)標(biāo)定和解耦。實驗開展了機器人腳掌的碰撞粘附力測試,達(dá)到了預(yù)期效果,能為實現(xiàn)微重力下仿壁虎機器人穩(wěn)定粘附著陸,提供力反饋控制的硬件保障。
【作者單位】： 南京航空航天大學(xué)仿生結(jié)構(gòu)與材料防護研究所;上海宇航系統(tǒng)工程研究所;
【關(guān)鍵詞】： 仿壁虎機器人 三維力傳感器 力采集系統(tǒng)
【基金】：國家自然科學(xué)基金項目(51475230,51105201,51435008)資助
【分類號】：TP242
【正文快照】： 51105201,51435008)資助壁虎可以“飛檐走壁”,在三維空間里自由的運動。這種本領(lǐng)源于其腳掌的粘附機制[1],通過解剖和微結(jié)構(gòu)觀測發(fā)現(xiàn),壁虎腳底的剛毛跟接觸面之間的范德華力[2—4],是形成粘附機制的重要原因。這一重大發(fā)現(xiàn),引發(fā)了各國學(xué)者對干粘附[5,6]材料和仿壁虎機器人[7,

【相似文獻(xiàn)】

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7 曹飛祥;孫樹棟;段軍;郜慶市;;仿壁虎機器人地壁過渡的步態(tài)規(guī)劃[J];機床與液壓;2013年09期

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5 阮鵬;基于虛擬樣機技術(shù)的仿壁虎機器人步態(tài)規(guī)劃及運動仿真[D];南京航空航天大學(xué);2010年

6 章旭君;仿壁虎機器人的機構(gòu)設(shè)計與仿真[D];南京航空航天大學(xué);2005年

7 倪杰;壁虎機器人腳掌仿生材料的設(shè)計和制備研究[D];南京航空航天大學(xué);2005年

8 李冰;柔性仿壁虎機器人的研究[D];中國科學(xué)技術(shù)大學(xué);2011年

9 陳建敏;仿壁虎機器人負(fù)表面爬行的步態(tài)規(guī)劃及運動仿真[D];南京航空航天大學(xué);2012年

10 代良全;類壁虎機器人步態(tài)規(guī)劃研究及運動控制系統(tǒng)研制[D];南京航空航天大學(xué);2008年

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本文編號：1122328