本文關鍵詞：剛體輪式機器人高速避障的生存控制方法

  更多相關文章： 剛體機器人 高速避障 生存性 微分包含

【摘要】：現有的輪式機器人導航控制方法多是將機器人考慮成質點,在實際使用中往往存在局限性。如果將機器人考慮成剛體,要實現高速導航則需要詳細的考慮機器人模型,輪廓以及障礙之間的相互關系。因此提出了一種基于生存理論的高速避障方法。對障礙進行線特征抽取,利用所抽取的特征,剛體輪廓,系統狀態(tài)設計出高維的生存邊界;根據生存理論給出符合該生存邊界切錐的系統控制量集合。對控制集合優(yōu)化,獲得剛體激進高速的避障控制。生存仿真顯示該方法解決了大慣性輪式機器人輪廓與障礙碰撞復雜多樣的難題,獲得了安全、高速的避障控制效果。
【作者單位】： 上海理工大學管理學院;上海理工大學光電學院;
【關鍵詞】： 剛體機器人 高速避障 生存性 微分包含
【基金】：國家自然科學基金(11171221) 上海市科委科研創(chuàng)新項目(15ZZ073) 高等學校博士學科點專項科研基金(20123120110004) 上海高校青年教師資助計劃(ZZsl15023)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 引言輪式機器人的避障性能直接關系到機器人的工作效率。出于簡化目的,多數避障研究的前提是將機器人視為質點,這樣處理會造成當機器人在小空間內避障時,因未充分考慮環(huán)境對機器人輪廓的約束,使避障控制趨向保守,從而影響了機器人的避障性能。例如室內重型搬運機器人自主避障;

【相似文獻】

中國期刊全文數據庫 前10條

1 ;盲人安全避障儀[J];技術與市場;2009年06期

2 曹瑞青;張莉;;;圖書自動小車避障功能的設計[J];裝備制造技術;2009年07期

3 黃淞;蔣雪峰;張貴冰;楊文杰;;智能語音識別避障機器人的研究與設計[J];科技風;2009年11期

4 程虹霞;駱云志;朱松柏;張春華;;多傳感器信息融合技術在無人平臺避障中的應用[J];兵工自動化;2010年06期

5 pvcbot;;避障小車[J];電子制作;2011年07期

6 梁山;劉娟;鮮曉東;;一種考慮機器人尺寸約束的動態(tài)窗避障方法[J];控制工程;2011年06期

7 劉天軍;毛建秋;支波浩;武謙;朱達杰;段俊杰;;基于“慧魚”創(chuàng)意組合模型的避障機器人的設計與制作[J];常州工學院學報;2012年02期

8 田國會;王家超;段朋;;病房巡視機器人復雜環(huán)境下的避障技術研究[J];華中科技大學學報(自然科學版);2013年S1期

9 馬宏偉;王川偉;;煤礦救援探測機器人轉向及避障機理研究[J];制造業(yè)自動化;2014年04期

10 王以倫,鄧寶林,王洪濤,馮晨;清潔機器人的自動避障控制系統[J];中國科技信息;2005年16期

中國重要會議論文全文數據庫 前7條

1 王世軍;韓立偉;楊宏斌;王力;;基于雷達的無人車路徑規(guī)劃與避障研究[A];2013第一屆中國指揮控制大會論文集[C];2013年

2 丁銳;喻俊志;楊清海;譚民;;基于紅外傳感器的兩棲機器人智能避障控制[A];2009年中國智能自動化會議論文集（第七分冊）[南京理工大學學報（增刊）][C];2009年

3 徐紅麗;封錫盛;;基于事件反饋監(jiān)控的AUV模糊避障方法研究[A];2007'儀表，，自動化及先進集成技術大會論文集（二）[C];2007年

4 吳倚龍;韋洋;郝衛(wèi)東;;移動機器人導航和避障系統硬件的設計[A];2004全國光學與光電子學學術研討會、2005全國光學與光電子學學術研討會、廣西光學學會成立20周年年會論文集[C];2005年

5 王軍;鐘志軍;黃心漢;;兩輪小車避障控制的仿真研究[A];1996中國控制與決策學術年會論文集[C];1996年

6 呂春峰;朱建平;;Dijkstra算法在移動機器人路徑規(guī)劃和避障中的應用[A];全國煉鋼連鑄過程自動化技術交流會論文集[C];2006年

7 張淼;汪懋華;林建涵;姚嵐;;移動機器人超聲波測距與避障系統的試驗研究[A];農業(yè)工程科技創(chuàng)新與建設現代農業(yè)——2005年中國農業(yè)工程學會學術年會論文集第一分冊[C];2005年

中國重要報紙全文數據庫 前1條

1 記者 胡加齊;墨西哥發(fā)明盲人電子避障裝置[N];新華每日電訊;2000年

中國博士學位論文全文數據庫 前4條

1 姚玉峰;8自由度輪式移動操作機避障能力及其運動規(guī)劃方法研究[D];哈爾濱工業(yè)大學;2009年

2 姚立健;茄子收獲機器人視覺系統和機械臂避障規(guī)劃研究[D];南京農業(yè)大學;2008年

3 范紅;智能機器人路徑規(guī)劃及避障的研究[D];浙江大學;2003年

4 李壽濤;基于行為的智能體避障控制以及動態(tài)協作方法研究[D];吉林大學;2007年

中國碩士學位論文全文數據庫 前10條

1 韓信;基于雙目視覺的輪式機器人動態(tài)避障研究[D];浙江大學;2016年

2 宋露;基于Agent的動態(tài)路徑規(guī)劃[D];北京理工大學;2016年

3 石林煒;基于模糊控制的單舵輪激光導引AGV避障系統研究[D];山東大學;2016年

4 康志昊;自動導引小車AGV自適應避障策略的研究與實現[D];華南理工大學;2016年

5 王晶晶;室內服務機器人定位與局部避障研究[D];哈爾濱工業(yè)大學;2016年

6 孫蘭蘭;自主避障系統的研究與設計[D];南京航空航天大學;2007年

7 吳軒;智能橋梁檢測車工作臂定位與避障控制的研究[D];湖南大學;2011年

8 張橋;多傳感器信息融合技術在智能車輛避障中的應用[D];重慶交通大學;2015年

9 占日新;基于模糊控制的星球探測器驅動系統避障研究[D];南京航空航天大學;2008年

10 邱廣萍;移動機器視覺定位導航和自主避障系統的研究[D];華南理工大學;2011年

本文編號：1115081