本文關(guān)鍵詞：剛體輪式機(jī)器人高速避障的生存控制方法

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【摘要】：現(xiàn)有的輪式機(jī)器人導(dǎo)航控制方法多是將機(jī)器人考慮成質(zhì)點(diǎn),在實(shí)際使用中往往存在局限性。如果將機(jī)器人考慮成剛體,要實(shí)現(xiàn)高速導(dǎo)航則需要詳細(xì)的考慮機(jī)器人模型,輪廓以及障礙之間的相互關(guān)系。因此提出了一種基于生存理論的高速避障方法。對(duì)障礙進(jìn)行線(xiàn)特征抽取,利用所抽取的特征,剛體輪廓,系統(tǒng)狀態(tài)設(shè)計(jì)出高維的生存邊界;根據(jù)生存理論給出符合該生存邊界切錐的系統(tǒng)控制量集合。對(duì)控制集合優(yōu)化,獲得剛體激進(jìn)高速的避障控制。生存仿真顯示該方法解決了大慣性輪式機(jī)器人輪廓與障礙碰撞復(fù)雜多樣的難題,獲得了安全、高速的避障控制效果。
【作者單位】： 上海理工大學(xué)管理學(xué)院;上海理工大學(xué)光電學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 剛體機(jī)器人 高速避障 生存性 微分包含
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(11171221) 上海市科委科研創(chuàng)新項(xiàng)目(15ZZ073) 高等學(xué)校博士學(xué)科點(diǎn)專(zhuān)項(xiàng)科研基金(20123120110004) 上海高校青年教師資助計(jì)劃(ZZsl15023)
【分類(lèi)號(hào)】：TP242
【正文快照】： 引言輪式機(jī)器人的避障性能直接關(guān)系到機(jī)器人的工作效率。出于簡(jiǎn)化目的,多數(shù)避障研究的前提是將機(jī)器人視為質(zhì)點(diǎn),這樣處理會(huì)造成當(dāng)機(jī)器人在小空間內(nèi)避障時(shí),因未充分考慮環(huán)境對(duì)機(jī)器人輪廓的約束,使避障控制趨向保守,從而影響了機(jī)器人的避障性能。例如室內(nèi)重型搬運(yùn)機(jī)器人自主避障;

【相似文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：1115081