本文關(guān)鍵詞：兩輪自平衡機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型分析及PID控制方法研究

  更多相關(guān)文章： 兩輪自平衡機(jī)器人 PID 動(dòng)力學(xué)模型 平衡控制 STM

【摘要】：針對(duì)兩輪自平衡機(jī)器人高階次、不穩(wěn)定、多變量、非線性、強(qiáng)耦合的特點(diǎn),以其為研究對(duì)象,采用Lagrange方法建立狀態(tài)方程,并對(duì)其平衡控制進(jìn)行了研究,采用STM32單片機(jī)設(shè)計(jì)了控制系統(tǒng)進(jìn)行驗(yàn)證,以尋求最優(yōu)的系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能,提高系統(tǒng)穩(wěn)定性和魯棒性。根據(jù)機(jī)器人俯仰角度和速度等輸入?yún)?shù),采用PID算法輸出PWM占空比可變的脈沖對(duì)驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行控制。仿真實(shí)驗(yàn)證明,本方法具有較好的動(dòng)態(tài)性能和快速性。通過實(shí)際測試,證明了本方法的有效性。
【作者單位】： 重慶工商大學(xué)檢測控制集成系統(tǒng)重慶市市級(jí)工程實(shí)驗(yàn)室;重慶工商大學(xué)裝備系統(tǒng)服役健康保障國際聯(lián)合研究中心;重慶師范大學(xué)計(jì)算機(jī)與信息科學(xué)學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 兩輪自平衡機(jī)器人 PID 動(dòng)力學(xué)模型 平衡控制 STM
【基金】：重慶市科委前沿與應(yīng)用基礎(chǔ)研究項(xiàng)目(No.cstc2015jcyjA90003) 重慶市教委項(xiàng)目(No.KJ1500620) 重慶市檢測控制集成系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)室開放課題(No.1456042)
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 兩輪自平衡機(jī)器人(Two-wheeled self balancing robot,TWSBR)是一種兩輪同軸的機(jī)械結(jié)構(gòu)特殊輪式移動(dòng)機(jī)器人,具有結(jié)構(gòu)簡單、靈活、節(jié)能環(huán)保等特點(diǎn),在特殊環(huán)境下的探測、航空航天、交通旅游等領(lǐng)域具有廣闊的應(yīng)用前景。其動(dòng)力學(xué)方程是一多變量、嚴(yán)重不穩(wěn)定、耦合、欠驅(qū)動(dòng)、時(shí)變、

【相似文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前9條

1 李祖欣,張迎,高迎慧;參數(shù)不確定對(duì)象的模糊非線性PID控制方法[J];遼寧工程技術(shù)大學(xué)學(xué)報(bào);2004年05期

2 廖勇;麻信洛;齊俊杰;蘇錫亮;;基于數(shù)據(jù)的多模型分?jǐn)?shù)階PID控制方法[J];北京理工大學(xué)學(xué)報(bào);2011年05期

3 趙玉清;王學(xué)東;史紅軍;;跳汰選煤中模糊PID控制方法試驗(yàn)研究[J];煤炭科學(xué)技術(shù);2010年07期

4 姚秋鳳;張敏;;參數(shù)自鎖定PID控制方法在滲碳爐溫控系統(tǒng)中的應(yīng)用[J];河南機(jī)電高等專科學(xué)校學(xué)報(bào);2011年02期

5 敖茂堯;;基于OPC技術(shù)與自適應(yīng)遺傳PID控制方法在PCS中的應(yīng)用[J];制造業(yè)自動(dòng)化;2012年11期

6 節(jié)德剛,孫立寧,曲東升,王力,蔡鶴皋;壓電陶瓷微位移系統(tǒng)的模糊PID控制方法[J];哈爾濱工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào);2005年02期

7 顧斌峰;蕭蘊(yùn)詩;蘇永清;;基于數(shù)據(jù)融合的農(nóng)業(yè)溫室溫度模糊PID控制方法的研究[J];系統(tǒng)仿真技術(shù);2006年04期

8 蔡霞;;基于PLC的PID控制方法在機(jī)械手調(diào)速控制系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)[J];西安航空技術(shù)高等�？茖W(xué)校學(xué)報(bào);2011年05期

9 ;[J];;年期

中國碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前5條

1 張逸君;連鑄結(jié)晶器液位模糊PID控制方法研究[D];天津大學(xué);2006年

2 周華;視頻頭調(diào)節(jié)機(jī)械手模糊PID控制方法研究[D];廣東工業(yè)大學(xué);2005年

3 劉鵬;電阻爐PID控制方法的比較與分析[D];大連理工大學(xué);2011年

4 侯明冬;智能內(nèi)模PID控制方法研究[D];太原科技大學(xué);2007年

5 何q;基于非方有效開環(huán)傳遞函數(shù)的多變量內(nèi)模PID控制方法研究[D];北京化工大學(xué);2011年

，

本文編號(hào)：1114812