本文關(guān)鍵詞：基于多層感知人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)末端綜合定位

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【摘要】：非標(biāo)準(zhǔn)化執(zhí)行機(jī)構(gòu)的雅可比矩陣和連桿坐標(biāo)系往往難以確定,導(dǎo)致任務(wù)空間的定位性難以分析。論文提出并證明綜合型定位方法的充分必要條件,即完成多種特別定位任務(wù)的充要條件;用反向傳播的多層感知人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(MLP,multilayer perceptron neural network)求解逆運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,在笛卡爾空間,把執(zhí)行機(jī)構(gòu)D-H(denavit-hartenberg)參數(shù)作為訓(xùn)練集,對(duì)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行訓(xùn)練;定義一個(gè)函數(shù),判斷執(zhí)行機(jī)構(gòu)定位到目標(biāo)點(diǎn)的性能,即可定位性。經(jīng)仿真驗(yàn)證,神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)求解逆運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,較傳統(tǒng)方法縮短了計(jì)算時(shí)間,計(jì)算效率提高20%,精度提高2.4%,可定位性最小值為0.96,最優(yōu)運(yùn)動(dòng)學(xué)函數(shù)值4.0349×1014。
【作者單位】： 北京郵電大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 機(jī)械化 控制 模型 機(jī)械臂 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) 逆運(yùn)動(dòng)學(xué)
【基金】：北京市計(jì)劃課題《軌道交通事故現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)急處置裝備研制與示范應(yīng)用》(Z131100004513006)
【分類(lèi)號(hào)】：TH112;TP183
【正文快照】： 胡燕祝,李雷遠(yuǎn).基于多層感知人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)末端綜合定位[J].農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào),2016,32(01):22-29.doi:10.11975/j.issn.1002-6819.2016.01.003 http://www.tcsae.orgHu Yanzhu,Li Leiyuan.Series actuator end integrated positioning analysis based-on multilayer perc

【相似文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 汪鐳,周?chē)?guó)興,吳啟迪;人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在傳動(dòng)領(lǐng)域中的應(yīng)用[J];電機(jī)與控制學(xué)報(bào);2001年01期

2 戰(zhàn)凱,朱文斌,黃文斌;人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在軍用艦船工程中的應(yīng)用展望[J];青島大學(xué)學(xué)報(bào)(工程技術(shù)版);2001年03期

3 高瑋玲,于敏學(xué),楊紹華,梁允榮;基于客戶(hù)/服務(wù)器的人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[J];北京理工大學(xué)學(xué)報(bào);2002年02期

4 趙茂程,鄭加強(qiáng),封曉強(qiáng),林小靜;人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在林業(yè)中的應(yīng)用研究與展望[J];中國(guó)制造業(yè)信息化;2003年04期

5 楊新華;王關(guān)平;侯z，

本文編號(hào)：1101761