本文關(guān)鍵詞：關(guān)于多機(jī)器魚編隊(duì)優(yōu)化控制的研究

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【摘要】：多機(jī)器魚的編隊(duì)控制問(wèn)題,是研究多機(jī)器魚作為一個(gè)群體向特定目標(biāo)或者方向運(yùn)動(dòng),在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中機(jī)器魚相互之間建立并保持指定的幾何形狀,同時(shí)又要適應(yīng)環(huán)境約束。為了實(shí)現(xiàn)多機(jī)器魚的編隊(duì)優(yōu)化控制,提出了一種領(lǐng)導(dǎo)者-跟隨者編隊(duì)策略和一致性理論相結(jié)合的編隊(duì)控制方法,首先基于圖論法,在三維坐標(biāo)系下應(yīng)用領(lǐng)導(dǎo)者-跟隨者策略,使不同初始位置的多個(gè)跟隨魚移動(dòng)至合適位置,與領(lǐng)導(dǎo)魚形成指定的幾何圖形編隊(duì);再采用一致性理論實(shí)現(xiàn)多個(gè)跟隨魚與領(lǐng)導(dǎo)魚的速度和加速度同步,形成穩(wěn)定移動(dòng)的編隊(duì)。在Matlab環(huán)境下進(jìn)行了3D仿真,仿真結(jié)果表明提出的編隊(duì)優(yōu)化控制方法是可行的,并具有容易控制和控制穩(wěn)定的特點(diǎn)。
【作者單位】： 廣西科技大學(xué)電氣與信息工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 機(jī)器魚 編隊(duì)控制 圖論法 領(lǐng)導(dǎo)者-跟隨者 一致性理論
【基金】：廣西高�？茖W(xué)技術(shù)研究項(xiàng)目(ZD2014073)
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 1 隨著網(wǎng)絡(luò)、通信、計(jì)算機(jī)、機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的日益發(fā)展,智能 機(jī)器人已經(jīng)獲得廣泛應(yīng)用。對(duì)于多智能體[1](Multi-Agent System)的研究,一直是近些年熱門的研究。相對(duì)于單智能 體,多智能體具有很多優(yōu)勢(shì),能通過(guò)一系列的通信協(xié)議,相互 傳輸信息,達(dá)到彼此之間相互協(xié)調(diào)、相互合作的目的;

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8 申功p，

本文編號(hào)：1098744