發(fā)布時(shí)間：2017-10-24 02:40

  本文關(guān)鍵詞：運(yùn)動(dòng)學(xué)約束條件下多AUV任務(wù)分配算法

  更多相關(guān)文章： 自治水下機(jī)器人 多任務(wù)分配 路徑規(guī)劃 自組織映射 Dubins Path 運(yùn)動(dòng)學(xué)約束 負(fù)載均衡

【摘要】：針對運(yùn)動(dòng)學(xué)約束的自治水下機(jī)器人(AUV)任務(wù)分配與路徑規(guī)劃問題,本文以多個(gè)AUV組成的系統(tǒng)為研究對象,將Dubins Path算法與改進(jìn)的自組織映射(SOM)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法相結(jié)合,提出一種在運(yùn)動(dòng)學(xué)約束條件下多AUV任務(wù)分配與路徑規(guī)劃算法。通過SOM神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方法對多AUV進(jìn)行任務(wù)分配后,若存在運(yùn)動(dòng)學(xué)約束或障礙物而導(dǎo)致無法進(jìn)行Dubins路徑規(guī)劃時(shí),則重新進(jìn)行任務(wù)分配,直到所有目標(biāo)點(diǎn)都有AUV到達(dá)。仿真結(jié)果表明該算法能夠有效完成運(yùn)動(dòng)學(xué)約束條件下多AUV的任務(wù)分配。
【作者單位】： 上海海事大學(xué)水下機(jī)器人與智能系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)室;
【關(guān)鍵詞】： 自治水下機(jī)器人 多任務(wù)分配 路徑規(guī)劃 自組織映射 Dubins Path 運(yùn)動(dòng)學(xué)約束 負(fù)載均衡
【基金】：國家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(51279098) 上海市科委創(chuàng)新行動(dòng)計(jì)劃(14JC1402800,13510721400)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 網(wǎng)絡(luò)出版地址:http://www.cnki.net/kcms/detail/23.1390.u.20160928.0936.004.html多自治水下機(jī)器人(autonomous underwater vehi-cle,AUV)系統(tǒng)的任務(wù)分配算法涵蓋兩方面:任務(wù)分配和路徑規(guī)劃,即指依據(jù)一定的算法控制一組AUV,各自沿著運(yùn)動(dòng)學(xué)約束條件下的優(yōu)化路徑到達(dá)目標(biāo)的技

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本文編號：1086670