本文關鍵詞：四旋翼無人機的高度控制

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【摘要】：為實現(xiàn)對四旋翼無人機飛行高度的控制,采用氣壓高度計對高度信息進行反饋,同時使用豎直加速度數(shù)據(jù)進行補償。為了減少由建模誤差對控制效果產(chǎn)生的影響,并使系統(tǒng)具有較強的魯棒性,設計了模型參考滑�？刂破�(MRSMC,model reference sliding mode controller),同時對于無法直接測量的狀態(tài)量使用卡爾曼濾波器來進行推測。實驗結(jié)果表明所設計的控制器具有良好的穩(wěn)定性和魯棒性。
【作者單位】： 南京信息工程大學信息與控制學院;日本千葉大學工學研究科;
【關鍵詞】： 四旋翼無人機 高度控制 卡爾曼濾波器 MRSMC
【基金】：國家自然科學基金資助項目(51207072)
【分類號】：V249.12
【正文快照】： 無人機(UAV,_anned aerial vehicle)是一種由 無線電遙控設備或自身程序控制操縱的無人駕駛飛行器。從上個世紀90年代開始,隨著微機電系統(tǒng)(MEMS)技術(shù)的發(fā)展,越來越多的科研機構(gòu)開始研究多旋翼無人機(MAV,multi-rotor aerial vehicle)。與固定翼無人機相比,四旋翼無人機具有機

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1 宋亞平;淺談旋翼的防腐維護[J];航空維修與工程;2004年04期

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本文編號：1086638