本文關(guān)鍵詞：四旋翼無(wú)人機(jī)的高度控制

  更多相關(guān)文章： 四旋翼無(wú)人機(jī) 高度控制 卡爾曼濾波器 MRSMC

【摘要】：為實(shí)現(xiàn)對(duì)四旋翼無(wú)人機(jī)飛行高度的控制,采用氣壓高度計(jì)對(duì)高度信息進(jìn)行反饋,同時(shí)使用豎直加速度數(shù)據(jù)進(jìn)行補(bǔ)償。為了減少由建模誤差對(duì)控制效果產(chǎn)生的影響,并使系統(tǒng)具有較強(qiáng)的魯棒性,設(shè)計(jì)了模型參考滑�？刂破�(MRSMC,model reference sliding mode controller),同時(shí)對(duì)于無(wú)法直接測(cè)量的狀態(tài)量使用卡爾曼濾波器來(lái)進(jìn)行推測(cè)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明所設(shè)計(jì)的控制器具有良好的穩(wěn)定性和魯棒性。
【作者單位】： 南京信息工程大學(xué)信息與控制學(xué)院;日本千葉大學(xué)工學(xué)研究科;
【關(guān)鍵詞】： 四旋翼無(wú)人機(jī) 高度控制 卡爾曼濾波器 MRSMC
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51207072)
【分類(lèi)號(hào)】：V249.12
【正文快照】： 無(wú)人機(jī)(UAV,_anned aerial vehicle)是一種由 無(wú)線電遙控設(shè)備或自身程序控制操縱的無(wú)人駕駛飛行器。從上個(gè)世紀(jì)90年代開(kāi)始,隨著微機(jī)電系統(tǒng)(MEMS)技術(shù)的發(fā)展,越來(lái)越多的科研機(jī)構(gòu)開(kāi)始研究多旋翼無(wú)人機(jī)(MAV,multi-rotor aerial vehicle)。與固定翼無(wú)人機(jī)相比,四旋翼無(wú)人機(jī)具有機(jī)

【相似文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 宋亞平;淺談旋翼的防腐維護(hù)[J];航空維修與工程;2004年04期

2 _5^懔，

本文編號(hào)：1086638