本文關(guān)鍵詞：基于機(jī)器人的大尺寸艙段支架輔助裝配方法

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【摘要】：針對(duì)航天某艙段上設(shè)備支架安裝位置多、布局分散、艙段直徑大、安裝支架測(cè)量基準(zhǔn)困難等問(wèn)題,提出了一種利用機(jī)器人自動(dòng)繪制基準(zhǔn)標(biāo)識(shí)、工藝標(biāo)識(shí)等來(lái)進(jìn)行輔助安裝的方法.為了滿(mǎn)足各裝配工藝參數(shù)的精度要求,首先對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定,提高了其絕對(duì)定位精度;然后將多個(gè)支架的各標(biāo)識(shí)點(diǎn)路徑優(yōu)化視作旅行商問(wèn)題(TSP),采用遺傳算法(GA)來(lái)求解TSP,并將機(jī)器人的可達(dá)精度作為路徑優(yōu)化的約束和權(quán)重,為機(jī)器人選擇了滿(mǎn)足約束的最優(yōu)路徑;最后從機(jī)器人離線(xiàn)系統(tǒng)獲取各標(biāo)識(shí)點(diǎn)數(shù)據(jù),利用面向?qū)ο笏枷敕庋b好機(jī)器人功能程序,配置所需的程序模塊并從數(shù)據(jù)庫(kù)中實(shí)時(shí)讀取標(biāo)識(shí)點(diǎn)數(shù)據(jù).結(jié)果表明,該方法滿(mǎn)足單件艙段工藝標(biāo)識(shí)的自動(dòng)化柔性化噴印.
【作者單位】： 東華大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;中國(guó)運(yùn)載火箭技術(shù)研究院;
【關(guān)鍵詞】： 工業(yè)機(jī)器人 絕對(duì)精度標(biāo)定 旅行商問(wèn)題(TSP) 離線(xiàn)系統(tǒng) 工藝標(biāo)識(shí)噴印
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51475301)
【分類(lèi)號(hào)】：V465;TP242
【正文快照】： 目前,國(guó)內(nèi)航天裝備的裝配大量依靠人工操作,產(chǎn)品裝配的質(zhì)量、裝配精度及可靠性、裝配周期與操作工人的經(jīng)驗(yàn)有較大關(guān)系,且工人勞動(dòng)強(qiáng)度高,生產(chǎn)效率低下.由于航天材料的特殊性能,不能采用傳統(tǒng)的工藝標(biāo)識(shí)方法,從而導(dǎo)致工藝標(biāo)識(shí)的現(xiàn)場(chǎng)可視化程度不高,使得工人往往將部件反方向安裝

【相似文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

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