本文關(guān)鍵詞：液態(tài)玻璃挑料機(jī)械手關(guān)鍵部件的設(shè)計(jì)研究

  更多相關(guān)文章： 機(jī)械手 五自由度 虛擬樣機(jī) 試驗(yàn)

【摘要】：隨著工業(yè)產(chǎn)業(yè)的不斷發(fā)展,機(jī)械手開(kāi)始出現(xiàn)在工業(yè)的各個(gè)領(lǐng)域,因此,工業(yè)機(jī)械手的研究和設(shè)計(jì)成為機(jī)械方向研究的熱門課題。本課題以液態(tài)玻璃挑料機(jī)械手為研究對(duì)象,設(shè)計(jì)了一種五自由度機(jī)械手,利用虛擬樣機(jī)技術(shù)對(duì)機(jī)械手的機(jī)械部分進(jìn)行了虛擬設(shè)計(jì)和仿真試驗(yàn),通過(guò)物理樣機(jī)試驗(yàn)與仿真試驗(yàn)結(jié)果對(duì)比,表明所設(shè)計(jì)的五自由度機(jī)械手能夠滿足液態(tài)玻璃挑料的作業(yè)要求。首先根據(jù)液態(tài)玻璃挑料機(jī)械手的作業(yè)要求,提出了五自由度機(jī)械手的理論模型,并對(duì)機(jī)械手的腰關(guān)節(jié)、肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)、腕關(guān)節(jié)和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了設(shè)計(jì),并用UG軟件建立了該機(jī)械手的虛擬樣機(jī)模型。利用D-H法對(duì)機(jī)械手進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,確定了末端執(zhí)行器位姿符合設(shè)計(jì)要求;然后運(yùn)用ADAMS軟件對(duì)該機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真,并用ANSYS軟件對(duì)機(jī)械手的關(guān)鍵部件大臂和小臂進(jìn)行力學(xué)分析和模態(tài)分析,仿真結(jié)果表明機(jī)械手結(jié)構(gòu)的強(qiáng)度和剛度符合工作要求。通過(guò)物理樣機(jī)試制和試驗(yàn)驗(yàn)證,結(jié)果表明所設(shè)計(jì)的五自由度玻璃挑料機(jī)械手結(jié)構(gòu)合理、工作可靠,為將來(lái)液態(tài)玻璃挑料機(jī)械手的設(shè)計(jì)制造奠定基礎(chǔ)。
【關(guān)鍵詞】：機(jī)械手 五自由度 虛擬樣機(jī) 試驗(yàn)
【學(xué)位授予單位】：黑龍江八一農(nóng)墾大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2016
【分類號(hào)】：TP241
【目錄】：

• 摘要4-5
• Abstract5-9
• 第一章 緒論9-17
• 1.1 研究的目的和意義9
• 1.2 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀和趨勢(shì)9-14
• 1.2.1 國(guó)外研究現(xiàn)狀9-11
• 1.2.2 國(guó)內(nèi)研究現(xiàn)狀11-14
• 1.2.3 發(fā)展展望14
• 1.3 研究的主要內(nèi)容14-15
• 1.4 技術(shù)路線15-16
• 1.5 本章小結(jié)16-17
• 第二章 液態(tài)玻璃挑料機(jī)械手本體結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)17-31
• 2.1 本體設(shè)計(jì)原則17-18
• 2.1.1 最優(yōu)工作空間17
• 2.1.2 結(jié)構(gòu)合理17-18
• 2.2 機(jī)械手的本體結(jié)構(gòu)形式18-21
• 2.2.1 結(jié)構(gòu)形式的選擇18-19
• 2.2.2 自由度的確定19-20
• 2.2.3 工作空間確定20-21
• 2.3 機(jī)械手的本體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)21-29
• 2.3.1 關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)21-23
• 2.3.2 驅(qū)動(dòng)方式選擇23-25
• 2.3.3 型號(hào)選擇25-29
• 2.4 機(jī)械手的總體結(jié)構(gòu)29
• 2.5 本章小結(jié)29-31
• 第三章 液態(tài)玻璃挑料機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析31-49
• 3.1 空間剛體位姿描述31-33
• 3.1.1 位置的描述31-32
• 3.1.2 方位的描述32
• 3.1.3 末端執(zhí)行器（點(diǎn)）位姿描述32-33
• 3.2 坐標(biāo)系的建立33-42
• 3.2.1 運(yùn)動(dòng)學(xué)正解34-36
• 3.2.2 運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解36-39
• 3.2.3 雅可比矩陣39-40
• 3.2.4 軌跡規(guī)劃40-42
• 3.3 運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真42-47
• 3.3.1 ADAMS軟件簡(jiǎn)介42-43
• 3.3.2 創(chuàng)建虛擬樣機(jī)43-44
• 3.3.3 正解仿真試驗(yàn)44-46
• 3.3.4 逆解仿真試驗(yàn)46-47
• 3.4 工作空間分析仿真47-48
• 3.4.1 基于MATLAB的仿真47-48
• 3.5 本章小結(jié)48-49
• 第四章 有限元分析49-57
• 4.1 ANSYS簡(jiǎn)介49
• 4.2 有限元分析49-50
• 4.3 關(guān)鍵部件靜力學(xué)分析50-52
• 4.3.1 大臂靜力學(xué)分析50-51
• 4.3.2 小臂靜力學(xué)分析51-52
• 4.4 模態(tài)分析52-55
• 4.5 本章小結(jié)55-57
• 第五章 五自由度玻璃挑料機(jī)械手試驗(yàn)研究57-65
• 5.1 開(kāi)放式控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)57-58
• 5.1.1 控制系統(tǒng)分類57-58
• 5.1.2 機(jī)器人控制器現(xiàn)狀與發(fā)展58
• 5.2 系統(tǒng)設(shè)計(jì)58-59
• 5.3 性能試驗(yàn)59-63
• 5.3.1 重復(fù)定位精度試驗(yàn)61-63
• 5.4 本章小結(jié)63-65
• 第六章 結(jié)論與展望65-67
• 6.1 結(jié)論65
• 6.2 展望65-67
• 參考文獻(xiàn)67-71
• 致謝71-73
• 作者簡(jiǎn)介73
• 個(gè)人情況73
• 教育背景73
• 在學(xué)期間發(fā)表論文73

【參考文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 王田苗;陶永;;我國(guó)工業(yè)機(jī)器人技術(shù)現(xiàn)狀與產(chǎn)業(yè)化發(fā)展戰(zhàn)略[J];機(jī)械工程學(xué)報(bào);2014年09期

2 譚民;王碩;;機(jī)器人技術(shù)研究進(jìn)展[J];自動(dòng)化學(xué)報(bào);2013年07期

3 蔡自興;郭t，

本文編號(hào)：1084783