本文關(guān)鍵詞：電磁導(dǎo)航智能尋跡小車方向控制算法的分析與應(yīng)用

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【摘要】：針對電磁式智能小車系統(tǒng)路徑信息處理復(fù)雜的問題,提出了一種基于延伸有效增減區(qū)間的優(yōu)化PID算法。首先,對磁場信號檢測原理作了介紹,提出了一種新的傳感器布置方案;其次,提出使用歸一化處理來解決數(shù)據(jù)不對稱的問題,通過MATLAB仿真的方法分析了前瞻高度與位置解算函數(shù)線性度的關(guān)系,并提供了擴展單調(diào)區(qū)間寬度的方法;最后,對傳統(tǒng)PID算法的各個環(huán)節(jié)分別進(jìn)行了改進(jìn),提出舍棄積分控制環(huán)節(jié)來克服轉(zhuǎn)向的時滯性,使用位置偏差的二次冪作為比例系數(shù)來保證轉(zhuǎn)向角度與彎道的吻合度,在微分控制環(huán)節(jié)當(dāng)中引入非線性環(huán)節(jié)來達(dá)到優(yōu)化路徑的目的。在保證小車尋跡精度的前提下,改進(jìn)后的算法相對于傳統(tǒng)PID算法使小車的車速提高了約20%。實驗表明,該算法能夠?qū)崿F(xiàn)小車識別復(fù)雜路徑、自主尋跡的功能。
【作者單位】： 魯東大學(xué)信息與電氣工程學(xué)院;哈爾濱工業(yè)大學(xué)電氣工程及其自動化學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 電磁導(dǎo)航 歸一化 MATLAB仿真 位置解算 改進(jìn)的PID
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項目(61273152,61304052) 2015年地方高校國家級大學(xué)生創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)訓(xùn)練計劃項目(201510451078)資助
【分類號】：TP23
【正文快照】： (61273152,61304052)、2015年地方高校國家級大學(xué)生創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)訓(xùn)練計劃項目(201510451078)資助智能車輛技術(shù)是涵蓋智能控制、模式識別等學(xué)科前沿?zé)狳c的研究領(lǐng)域,其研究與應(yīng)用具有巨大的理論和現(xiàn)實意義[1]。智能車輛的研究體現(xiàn)了車輛工程、人工智能、自動控制、計算機等多個學(xué)科，

本文編號：1077171