本文關(guān)鍵詞：新型恒力末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)力學(xué)特性研究

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【摘要】：單根縱向受載變形梁與線性螺旋彈簧并聯(lián)使用,提出一種可實(shí)現(xiàn)恒力輸出的新型末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)。分別建立了單根受載變形梁和恒力末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)的力學(xué)模型。利用解析方法參數(shù)化分析了單根受載變形梁設(shè)計(jì)參數(shù)和線性螺旋彈簧預(yù)載荷對(duì)恒力末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)輸出力學(xué)特性的影響�？紤]恒力末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)在未知環(huán)境精細(xì)操作過程中沖擊載荷的影響,假設(shè)受到典型半正弦沖擊載荷作用,利用四階龍格-庫塔法對(duì)恒力末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)方程進(jìn)行求解。計(jì)算結(jié)果表明:單根受載變形梁的縱向預(yù)壓縮量、自由長(zhǎng)度和線性螺旋彈簧預(yù)載荷可調(diào)整恒力機(jī)構(gòu)的輸出力幅值和有效恒力范圍;沖擊脈沖持續(xù)時(shí)間長(zhǎng)度和系統(tǒng)阻尼可影響恒力末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)輸出動(dòng)態(tài)力的幅值和衰減時(shí)間。
【作者單位】： 北京空間飛行器總體設(shè)計(jì)部;空間智能機(jī)器人系統(tǒng)技術(shù)與應(yīng)用北京市重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【關(guān)鍵詞】： 振動(dòng)與波 恒力 末端執(zhí)行機(jī)構(gòu) 受載變形梁 力學(xué)特性
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51405014) 總體設(shè)計(jì)部青年創(chuàng)新發(fā)展基金
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 2.空間智能機(jī)器人系統(tǒng)技術(shù)與應(yīng)用北京市重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,北京100094)(1.Beijing Institute of Spacecraft System Engineering,Beijing 100094,China;2.Beijing Key Laboratory of Intelligent Space Robotic Systems Technology and Applications,Beijing 100094,China)隨著機(jī)器人

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本文編號(hào)：1074140