本文關(guān)鍵詞：PLCopen軸組運(yùn)動功能塊的研究與實現(xiàn)

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【摘要】：針對PLCopen單軸及主/從結(jié)構(gòu)多軸功能塊無法實現(xiàn)復(fù)雜多維運(yùn)動控制的問題,對PLCopen軸組功能塊的執(zhí)行方式和參數(shù)保存及傳遞方法進(jìn)行了研究,提出了結(jié)構(gòu)體隊列法,設(shè)計并實現(xiàn)了PLCopen軸組功能塊,完成了多軸協(xié)調(diào)運(yùn)動控制。首先采用基于信息隊列的方法實現(xiàn)了PLCopen標(biāo)準(zhǔn)定義功能塊中Buffer Mode功能,能夠完成多種模式下的運(yùn)動控制。然后采用建立結(jié)構(gòu)體的方法實現(xiàn)了運(yùn)動參數(shù)的保存及傳遞。最后,基于工控機(jī)+PMAC運(yùn)動控制卡為架構(gòu)的硬件平臺,以調(diào)用軸組直線運(yùn)動功能塊為例,對軸組功能塊功能進(jìn)行了實驗驗證。實驗結(jié)果表明,軸組功能塊運(yùn)行正確,能夠完成多種模式的運(yùn)動控制,實現(xiàn)多軸協(xié)調(diào)運(yùn)動,滿足對于復(fù)雜多維運(yùn)動的實際需求。
【作者單位】： 南京航空航天大學(xué)機(jī)電學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： PLCopen 軸組功能塊 多軸協(xié)調(diào)運(yùn)動 運(yùn)動控制
【基金】：江蘇省產(chǎn)學(xué)研聯(lián)合創(chuàng)新資助項目(SBY2014020585)
【分類號】：TP273;;TH39
【正文快照】： 0引言隨著全球一體化進(jìn)程的不斷深入,機(jī)械產(chǎn)品對控制系統(tǒng)可重用的要求越來越高,而傳統(tǒng)的運(yùn)動控制系統(tǒng)大多是封閉式系統(tǒng),由于運(yùn)動控制編程語言并不統(tǒng)一,運(yùn)動控制的軟件系統(tǒng)太過依賴硬件平臺,其中的大部分功能都只能運(yùn)行在單一的硬件平臺上,不能進(jìn)行跨平臺使用[1]。如目前廣泛使

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