發(fā)布時(shí)間：2017-10-19 16:36

  本文關(guān)鍵詞：基于線誤差的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)標(biāo)定

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【摘要】：為提高機(jī)器人的絕對(duì)定位精度,提出了基于線誤差的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)標(biāo)定方法。利用MDH法建立了六軸機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和誤差模型;采用高精度拉繩編碼器采集現(xiàn)場數(shù)據(jù),計(jì)算各關(guān)節(jié)零點(diǎn)誤差及各連桿幾何參數(shù)誤差。反復(fù)試驗(yàn)表明,該算法對(duì)機(jī)器人的零點(diǎn)誤差和連桿幾何參數(shù)誤差的標(biāo)定具有很高的精確度和良好的可靠性,機(jī)器人的絕對(duì)定位精度得到明顯改善。
【作者單位】： 天津工業(yè)大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 絕對(duì)定位精度 線誤差 運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)標(biāo)定
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(11502164)
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 現(xiàn)代制造業(yè)對(duì)工業(yè)機(jī)器人性能的要求不斷提高,尤其是高精度的工業(yè)機(jī)器人。評(píng)價(jià)工業(yè)機(jī)器人性能指標(biāo)主要有2個(gè),重復(fù)定位精度和絕對(duì)定位精度。機(jī)器人的重復(fù)精度一般較高,可達(dá)0.1 mm,而絕對(duì)定位精度卻較低,一般是厘米級(jí)[1]。影響機(jī)器人絕對(duì)定位精度的誤差的主要因素包括幾何誤差和

【相似文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 張俊;閆鑌;陸利忠;李磊;張峰;;一種錐束CT系統(tǒng)幾何參數(shù)標(biāo)定方法[J];核電子學(xué)與探測技術(shù);2014年02期

2 黃立娜;余仲秋;;電子白板系統(tǒng)中參數(shù)標(biāo)定方法的研究[J];應(yīng)用光學(xué);2012年02期

3 王棟;曹彤;宋虎;劉達(dá);倪自強(qiáng);;聯(lián)合實(shí)驗(yàn)和仿真的機(jī)器人參數(shù)標(biāo)定[J];機(jī)電工程;2013年10期

4 奚思;于連棟;;關(guān)節(jié)式坐標(biāo)測量機(jī)結(jié)構(gòu)參數(shù)標(biāo)定優(yōu)化采樣策略[J];電子科技;2012年08期

5 樓金虎,蔡中熊,刁慧琴;組合結(jié)構(gòu)節(jié)點(diǎn)參數(shù)標(biāo)定問題[J];數(shù)值計(jì)算與計(jì)算機(jī)應(yīng)用;1982年02期

6 李凌e，

本文編號(hào)：1062174