發(fā)布時(shí)間：2017-10-16 06:17

  本文關(guān)鍵詞：基于遺傳優(yōu)化算法的柔性機(jī)械臂抑振軌跡規(guī)劃研究

  更多相關(guān)文章： 柔性機(jī)械臂 軌跡規(guī)劃 振動(dòng)抑制 遺傳算法

【摘要】：為了抑制柔性臂的彈性振動(dòng),提出一種結(jié)合遺傳優(yōu)化算法和多項(xiàng)式函數(shù)插值的抑振軌跡規(guī)劃方法�；诩僭O(shè)模態(tài)法和Hamilton原理建立了柔性臂系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)方程,揭示了抑振軌跡規(guī)劃原理。在軌跡優(yōu)化過程中,采用五次多項(xiàng)式函數(shù)構(gòu)造運(yùn)動(dòng)軌跡控制點(diǎn)的基礎(chǔ)位移值,以軌跡控制點(diǎn)的位移浮動(dòng)值作為待優(yōu)化變量,在滿足初始和終止位置運(yùn)動(dòng)狀態(tài)約束的前提下,基于遺傳算法優(yōu)化得到柔性臂振動(dòng)能量最小的最優(yōu)抑振軌跡。數(shù)值計(jì)算和實(shí)驗(yàn)結(jié)果驗(yàn)證了抑振軌跡規(guī)劃方法的有效性。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明:與跟蹤常規(guī)的五次多項(xiàng)式運(yùn)動(dòng)軌跡相比,柔性臂在跟蹤最優(yōu)抑振軌跡時(shí)的殘余振動(dòng)最大振幅減小了10倍左右,其衰減時(shí)間由12s縮短為4.5s,提高了柔性臂系統(tǒng)的定位控制精度,改善了系統(tǒng)的操作效率。
【作者單位】： 寧波大學(xué)機(jī)械工程與力學(xué)學(xué)院;浙江省零件軋制成形技術(shù)研究重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;浙江大學(xué)現(xiàn)代制造工程研究所;
【關(guān)鍵詞】： 柔性機(jī)械臂 軌跡規(guī)劃 振動(dòng)抑制 遺傳算法
【基金】：國家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(51375433,51505238) 浙江省自然科學(xué)基金項(xiàng)目(LY13E050008&LQ15E050002) 浙江省公益項(xiàng)目(2013C31017) 寧波大學(xué)科研基金(XYL15021)
【分類號(hào)】：TP241
【正文快照】： 近年來,柔性機(jī)械臂在工業(yè)機(jī)械及航空航天領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用[1]。與傳統(tǒng)的剛性機(jī)械臂相比,柔性臂具有質(zhì)量輕、能耗低及載荷/自重比高等一系列優(yōu)點(diǎn),但是結(jié)構(gòu)柔性使柔性臂在執(zhí)行操作任務(wù)和運(yùn)動(dòng)過程中極易激起自身低頻、大幅度的彈性振動(dòng),并持續(xù)很長時(shí)間,導(dǎo)致整個(gè)柔性臂系統(tǒng)的定

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【共引文獻(xiàn)】

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【相似文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：1041082