本文關(guān)鍵詞：軌跡跟蹤級聯(lián)機(jī)器人編隊控制方法

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【摘要】：提出一種軌跡跟蹤級聯(lián)機(jī)器人編隊控制方法.該方法有效結(jié)合距離-角度(-)控制和距離-距離(-)控制方案,并利用無跡卡爾曼濾波算法對Leader-Follower級聯(lián)機(jī)器人系統(tǒng)的狀態(tài)進(jìn)行估計;根據(jù)狀態(tài)估計結(jié)果設(shè)計輸入-輸出動態(tài)反饋控制規(guī)律,使得跟隨機(jī)器人(Follower)準(zhǔn)確跟蹤領(lǐng)航機(jī)器人(Leader),確保編隊的穩(wěn)定性和較快的收斂性,并達(dá)到理想的編隊控制效果.仿真實(shí)驗驗證了所提出方法的可行性.
【作者單位】： 西北工業(yè)大學(xué)機(jī)電學(xué)院;西北工業(yè)大學(xué)現(xiàn)代設(shè)計與集成制造技術(shù)教育部重點(diǎn)實(shí)驗室;
【關(guān)鍵詞】： 移動機(jī)器人 編隊控制 無跡卡爾曼濾波 輸入-輸出動態(tài)反饋
【基金】：國家自然科學(xué)基金項目(51475383;51075337)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 0引言多機(jī)器人系統(tǒng)具有廣泛的應(yīng)用前景,是近年來機(jī)器人研究的熱點(diǎn).多機(jī)器人編隊控制是一個典型的多機(jī)器人協(xié)調(diào)控制問題,與單機(jī)器人系統(tǒng)相比,多機(jī)器人系統(tǒng)在靈活性、適應(yīng)性、魯棒性方面具有更好的優(yōu)越性[1-4].但是,多機(jī)器人編隊控制是多機(jī)器人研究的一個難點(diǎn),尤其是多機(jī)器人級

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本文編號：1023511