本文關(guān)鍵詞：基于卡爾曼預(yù)測的外骨骼擺動(dòng)腿隨動(dòng)控制研究

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【摘要】：針對一種雙關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)助力外骨骼機(jī)器人中人機(jī)交互系統(tǒng)所獲取的傳感器信息滯后于人體運(yùn)動(dòng)意圖,從而造成執(zhí)行機(jī)構(gòu)無法及時(shí)跟蹤擺動(dòng)腿的運(yùn)動(dòng),導(dǎo)致無法提供助力的情況,運(yùn)用卡爾曼濾波算法對采集到的下肢運(yùn)動(dòng)信息進(jìn)行運(yùn)動(dòng)意圖預(yù)測,以彌補(bǔ)延時(shí)。利用采集的步態(tài)周期數(shù)據(jù)進(jìn)行控制仿真實(shí)驗(yàn):依據(jù)下肢外骨骼單側(cè)腿簡化的二連桿動(dòng)力學(xué)模型,將預(yù)測信號(hào)輸入模型,并采用PD控制驗(yàn)證系統(tǒng)穩(wěn)定性和預(yù)測準(zhǔn)確度。仿真結(jié)果表明,利用該方法可以對人體運(yùn)動(dòng)意圖進(jìn)行有效的預(yù)測,可用于驅(qū)動(dòng)外骨骼擺動(dòng)腿進(jìn)行隨動(dòng)控制。
【作者單位】： 合肥工業(yè)大學(xué)電氣與自動(dòng)化工程學(xué)院;中國科學(xué)院合肥物質(zhì)科學(xué)研究院先進(jìn)制造技術(shù)研究所;合肥工業(yè)大學(xué)機(jī)械與汽車工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 外骨骼機(jī)器人 運(yùn)動(dòng)意圖 卡爾曼濾波 動(dòng)力學(xué)模型 隨動(dòng)控制
【基金】：中科院合肥物質(zhì)科學(xué)研究院院長基金項(xiàng)目(YZJJ201522) 常州市科技支撐計(jì)劃項(xiàng)目(CE20150013) 人因工程重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室開發(fā)課題(SYFD150051807K)資助
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 外骨骼機(jī)器人是一種結(jié)合了人的智能和機(jī)械動(dòng)力裝置的機(jī)器人;它并聯(lián)于使用者身體外側(cè),廣泛應(yīng)用于助力、助殘及康復(fù)訓(xùn)練領(lǐng)域[1]。它能為操作者提供保護(hù)、助力、身體支撐等功能,操作者可以控制外骨骼機(jī)器人完成負(fù)重、行走等特定的功能和任務(wù),外骨骼機(jī)器人系統(tǒng)融合了傳感、控制、

【相似文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

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3 郄勝強(qiáng),王先逵,吳丹,趙彤;用于隨動(dòng)控制的直接函數(shù)插補(bǔ)算法[J];中國機(jī)械工程;1999年01期

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7 衛(wèi)丕昌，凌偉;激光定位系統(tǒng)的隨動(dòng)控制太陽傘[J];光學(xué)精密工程;1995年02期

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10 肖新皇,葉春生,王從軍,黃樹槐;三維激光掃描系統(tǒng)中隨動(dòng)控制技術(shù)的研究[J];礦山機(jī)械;2005年03期

中國碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前2條

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2 褚福領(lǐng);隨動(dòng)控制實(shí)驗(yàn)臺(tái)的設(shè)計(jì)與研究[D];南京理工大學(xué);2013年

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