本文關(guān)鍵詞：基于卡爾曼預(yù)測的外骨骼擺動腿隨動控制研究

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【摘要】：針對一種雙關(guān)節(jié)驅(qū)動助力外骨骼機器人中人機交互系統(tǒng)所獲取的傳感器信息滯后于人體運動意圖,從而造成執(zhí)行機構(gòu)無法及時跟蹤擺動腿的運動,導(dǎo)致無法提供助力的情況,運用卡爾曼濾波算法對采集到的下肢運動信息進行運動意圖預(yù)測,以彌補延時。利用采集的步態(tài)周期數(shù)據(jù)進行控制仿真實驗:依據(jù)下肢外骨骼單側(cè)腿簡化的二連桿動力學(xué)模型,將預(yù)測信號輸入模型,并采用PD控制驗證系統(tǒng)穩(wěn)定性和預(yù)測準(zhǔn)確度。仿真結(jié)果表明,利用該方法可以對人體運動意圖進行有效的預(yù)測,可用于驅(qū)動外骨骼擺動腿進行隨動控制。
【作者單位】： 合肥工業(yè)大學(xué)電氣與自動化工程學(xué)院;中國科學(xué)院合肥物質(zhì)科學(xué)研究院先進制造技術(shù)研究所;合肥工業(yè)大學(xué)機械與汽車工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 外骨骼機器人 運動意圖 卡爾曼濾波 動力學(xué)模型 隨動控制
【基金】：中科院合肥物質(zhì)科學(xué)研究院院長基金項目(YZJJ201522) 常州市科技支撐計劃項目(CE20150013) 人因工程重點實驗室開發(fā)課題(SYFD150051807K)資助
【分類號】：TP242
【正文快照】： 外骨骼機器人是一種結(jié)合了人的智能和機械動力裝置的機器人;它并聯(lián)于使用者身體外側(cè),廣泛應(yīng)用于助力、助殘及康復(fù)訓(xùn)練領(lǐng)域[1]。它能為操作者提供保護、助力、身體支撐等功能,操作者可以控制外骨骼機器人完成負(fù)重、行走等特定的功能和任務(wù),外骨骼機器人系統(tǒng)融合了傳感、控制、

【相似文獻(xiàn)】

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本文編號：1014734