本文關(guān)鍵詞：無(wú)人水面艇航跡跟蹤控制仿真

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【摘要】：針對(duì)模型參數(shù)不確定、存在外界風(fēng)浪流干擾的欠驅(qū)動(dòng)無(wú)人水面艇的航跡跟蹤問(wèn)題,為提高無(wú)人水面艇自主航行能力,減小航跡跟蹤過(guò)程中的軌跡偏差與跟蹤遲滯,提出了一種分層控制結(jié)構(gòu)的方法;由外至內(nèi)采取航跡、航向、舵角三層控制,外環(huán)航跡控制層使用過(guò)渡目標(biāo)點(diǎn)策略,根據(jù)無(wú)人水面艇的偏航距確定實(shí)時(shí)目標(biāo)點(diǎn),中環(huán)航向控制層使用最小轉(zhuǎn)角策略,根據(jù)無(wú)人水面艇艏向角與目標(biāo)方向角之差確定偏轉(zhuǎn)打角,內(nèi)環(huán)舵角控制層使用模糊自適應(yīng)整定PID控制器,對(duì)模型參數(shù)的動(dòng)態(tài)變化進(jìn)行補(bǔ)償;基于MATLAB GUI進(jìn)行無(wú)人水面艇航跡跟蹤控制仿真試驗(yàn),結(jié)果表明,模糊自適應(yīng)整定PID控制器提高了舵角的控制響應(yīng)速度,無(wú)人水面艇在航行過(guò)程中的直線行駛、連續(xù)折線行駛均能得到較好的航跡跟蹤控制。
【作者單位】： 北京航空航天大學(xué)自動(dòng)化科學(xué)與電氣工程學(xué)院;北京航天測(cè)控技術(shù)有限公司;北京航空航天大學(xué)無(wú)人駕駛飛行器設(shè)計(jì)研究所;
【關(guān)鍵詞】： 無(wú)人水面艇 航跡跟蹤控制 分層控制結(jié)構(gòu) 模糊比例積分微分控制
【分類號(hào)】：U664.82
【正文快照】： 2.北京航天測(cè)控技術(shù)有限公司,北京100041;3.北京航空航天大學(xué)無(wú)人駕駛飛行器設(shè)計(jì)研究所,北京100191)0引言無(wú)人水面艇是一類能夠?qū)崿F(xiàn)無(wú)人自主操縱,具有自動(dòng)感知、規(guī)劃與航行能力的水面艦艇,主要用于執(zhí)行不適于有人船只執(zhí)行的軍事或民用任務(wù)。無(wú)人水面艇航跡跟蹤控制是指在無(wú)人

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本文編號(hào)：1010723