本文關(guān)鍵詞：冗余復(fù)合構(gòu)型微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人定位方法研究

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【摘要】：根據(jù)冗余復(fù)合構(gòu)型微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人兼具冗余關(guān)節(jié)和被動(dòng)關(guān)節(jié)的特點(diǎn),提出了一種針對此類復(fù)雜多自由度機(jī)器人的定位方法。首先分析了機(jī)器人構(gòu)型特點(diǎn),然后利用D-H法建立了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程,并結(jié)合臨床實(shí)際,確定冗余關(guān)節(jié)角,將運(yùn)動(dòng)方程進(jìn)行退化,得到合理的運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解和定位角。利用微型磁定位傳感器進(jìn)行被動(dòng)關(guān)節(jié)臂實(shí)時(shí)位形測定,開發(fā)出機(jī)械臂定位界面,提示操作者進(jìn)行定位和臂形設(shè)置。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,定位方法可行,可視化效果好,適于臨床操作。
【作者單位】： 北京航空航天大學(xué)機(jī)械工程與自動(dòng)化學(xué)院;北京石油化工學(xué)院機(jī)械工程學(xué)院;中國人民解放軍總醫(yī)院介入超聲科;
【關(guān)鍵詞】： 冗余機(jī)械臂 復(fù)合構(gòu)型 運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解 臂形設(shè)置 定位方法
【基金】：國家科技支撐計(jì)劃資助項(xiàng)目(2013BAI01B01) 北京市教育委員會(huì)科技計(jì)劃面上資助項(xiàng)目(Z13-003)
【分類號】：R61;TP242
【正文快照】： 目前超過6自由度的冗余機(jī)器人被廣泛應(yīng)用于靈活性要求更高、任務(wù)環(huán)境更復(fù)雜的領(lǐng)域,如醫(yī)療機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人、空間機(jī)械臂等[1]。冗余機(jī)器人在提供靈活性等優(yōu)勢的同時(shí),由于冗余自由度的存在,給逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的求解帶來了一定的難度。針對7自由度逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解問題,可將逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解

【相似文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 郭躍華,周漢新;手術(shù)機(jī)器人的發(fā)展與現(xiàn)狀[J];中華外科雜志;2005年01期

2 洪在地;，

本文編號：1001799