本文關(guān)鍵詞：新型3-RRRRR并聯(lián)微動(dòng)平臺(tái)的位置及誤差分析

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【摘要】：對(duì)一種新提出的由壓電陶瓷驅(qū)動(dòng)的并聯(lián)微動(dòng)平臺(tái)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。采用D-H法對(duì)該微動(dòng)平臺(tái)進(jìn)行了位置分析,推導(dǎo)出了微動(dòng)平臺(tái)的反解表達(dá)式;在對(duì)單分支進(jìn)行誤差分析的基礎(chǔ)上,建立了該并聯(lián)微動(dòng)平臺(tái)的末端誤差模型,并進(jìn)行了誤差分析。研究結(jié)果對(duì)3-RRRRR并聯(lián)微動(dòng)平臺(tái)的設(shè)計(jì)和制造有參考價(jià)值。
【作者單位】： 燕山大學(xué)河北省并聯(lián)機(jī)器人與機(jī)電系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)室;
【關(guān)鍵詞】： -RRRRR 并聯(lián)微動(dòng)平臺(tái) 位置分析 誤差分析
【基金】：河北省高等學(xué)�？茖W(xué)技術(shù)研究重點(diǎn)資助項(xiàng)目(ZH2011236) 河北省自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(E2013203293)
【分類(lèi)號(hào)】：TH703
【正文快照】： 0引言[Ellis1]在1962年就提出利用壓電陶瓷對(duì)并聯(lián)微動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。此后,隨著壓電陶瓷驅(qū)動(dòng)技術(shù)的日益成熟,利用壓電陶瓷驅(qū)動(dòng)的微動(dòng)機(jī)器人成為主流。許多并聯(lián)結(jié)構(gòu)的微動(dòng)機(jī)器人樣機(jī)相繼誕生。近年來(lái),張旭輝[2]提出了一種新型[2-2-2正交6-RSS微動(dòng)機(jī)器人模型;楊啟志等3]設(shè) 計(jì)

【相似文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：983470