本文關鍵詞：腸道駐留機構的設計和實驗

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【摘要】：研究并設計了一種微型腸道駐留機構以實現(xiàn)胃腸道機器人在人體腸道特殊環(huán)境下的有效駐留。該駐留機構采用徑向伸出三組腿的方式實現(xiàn)擴張,擴張后三組腿仍然處于封閉狀態(tài),從而有效降低了腸道組織被夾住的風險。對駐留機構與腸道之間的相互作用進行了建模分析,并將駐留機構的駐留力分為庫倫摩擦力和邊緣阻力兩部分,分析了其產(chǎn)生機理。通過實驗測試了駐留機構的擴張力以及駐留力。實驗結果表明:駐留機構的擴張力與理論分析較為接近,駐留力大小與腸道直徑、駐留腿擴張直徑以及駐留機構速度有關。當駐留腿的擴張直徑為20~26mm時,駐留力大小為0.15~0.4N;當駐留腿擴張直徑大于26mm時,駐留力迅速增加,為0.5~1.8N。設計的腸道駐留機構體積小、安全,可較好地適應腸道的生理環(huán)境,并為腸道診療微型機器人駐留機構的設計提供了一種新的思路。
【作者單位】： 上海交通大學電子信息與電氣工程學院;
【關鍵詞】： 胃腸道機器人 駐留機構 邊緣阻力 內窺鏡
【基金】：國家自然科學基金資助項目(No.31170968)
【分類號】：TH789;TP242
【正文快照】： 1引言胃腸道疾病嚴重危害人類健康,提高對胃腸疾病的診斷能力是防治該類疾病的關鍵。傳統(tǒng)的消化道內窺鏡和膠囊內窺鏡是現(xiàn)有的臨床診查方式,但是消化道內窺鏡存在檢測過程痛苦、檢測存在盲區(qū)等缺點;膠囊內窺鏡則存在被動檢測、漏檢率高等缺點[1-2]。針對這些問題,一些機構和研

【共引文獻】

中國碩士學位論文全文數(shù)據(jù)庫 前1條

1 楊健;變拓撲四面體機器人步態(tài)研究[D];南京航空航天大學;2013年

【二級參考文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前4條

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2 郭旭東;嚴榮國;顏國正;;膠囊內窺鏡無線遙測定位的校正[J];光學精密工程;2010年12期

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本文編號：886763