本文關(guān)鍵詞：新型混聯(lián)腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)建模與優(yōu)化

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【摘要】：提出一種專為腹腔鏡手術(shù)設(shè)計(jì)的新型混聯(lián)手術(shù)機(jī)器人。該機(jī)器人由兩個(gè)解耦并聯(lián)機(jī)構(gòu)混聯(lián)而成,機(jī)器人可為手術(shù)器械提供多自由度操作空間。先用疊加法對(duì)混聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行整體運(yùn)動(dòng)學(xué)建模,提出了基于腹腔鏡手術(shù)特征的機(jī)器人術(shù)中運(yùn)動(dòng)規(guī)劃并簡(jiǎn)化了機(jī)構(gòu)輸入量,利用手術(shù)器械的"杠桿"映射原理求得其末端操作點(diǎn)的速度雅克比矩陣,又根據(jù)雅克比條件數(shù)給出了機(jī)器人在術(shù)前定位時(shí)的最佳初始位形,建立并使用"靈巧度-體積"綜合因素指標(biāo)對(duì)器械操作點(diǎn)的工作空間進(jìn)行優(yōu)化。結(jié)果表明:在優(yōu)化后工作空間中機(jī)器人不但具有良好的運(yùn)動(dòng)靈巧度,同時(shí)工作空間大小也能滿足微創(chuàng)手術(shù)操作的要求。
【作者單位】： 上海理工大學(xué)醫(yī)療器械與食品學(xué)院教育部微創(chuàng)醫(yī)療器械工程研究中心;
【關(guān)鍵詞】： 手術(shù)機(jī)器人 運(yùn)動(dòng)規(guī)劃 工作空間優(yōu)化 運(yùn)動(dòng)靈巧度
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(51175345) 上海市浦江人才計(jì)劃項(xiàng)目(10PJ1407800)資助
【分類號(hào)】：TH77;TP242
【正文快照】： 隨著微創(chuàng)手術(shù)[1-2]的發(fā)展與普及,機(jī)器人輔助手術(shù)[3-4]成為了一個(gè)熱點(diǎn)與發(fā)展趨勢(shì)。手術(shù)機(jī)器人憑借操作精度高,運(yùn)行穩(wěn)定等優(yōu)勢(shì),消除醫(yī)生在術(shù)中由疲勞產(chǎn)生手部抖動(dòng)與誤操作,延長(zhǎng)醫(yī)生手術(shù)壽命[5-8],對(duì)提高微創(chuàng)手術(shù)質(zhì)量與安全性有著重要的意義。在AESOP[9]持鏡機(jī)器人問(wèn)世之后,又出

【參考文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前1條

1 岳龍旺;許天春;，

本文編號(hào)：886216