本文關(guān)鍵詞：一種具有柔性腕部的新型微創(chuàng)手術(shù)工具的設(shè)計(jì)

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【摘要】：針對(duì)微創(chuàng)手術(shù)實(shí)際需求,提出了一種具有柔性腕部的新型微創(chuàng)手術(shù)工具的原理方案,并開(kāi)展了相應(yīng)的結(jié)構(gòu)分析與性能優(yōu)化的研究工作。詳細(xì)闡述了一種用作工具腕部的兩自由度柔性結(jié)構(gòu)和剛性驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)方法,并依據(jù)驅(qū)動(dòng)鋼絲長(zhǎng)度的變化量關(guān)系,通過(guò)數(shù)學(xué)建模、編程計(jì)算等方法構(gòu)建出柔性腕部結(jié)構(gòu)與剛性驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)之間的映射模型。最后,對(duì)工具整體進(jìn)行了結(jié)構(gòu)與尺寸參數(shù)優(yōu)化,并通過(guò)基于原型樣機(jī)的實(shí)驗(yàn)研究與性能測(cè)試,驗(yàn)證了該微創(chuàng)手術(shù)工具結(jié)構(gòu)方案的可行性。
【作者單位】： 天津大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 微創(chuàng)手術(shù) 柔性腕部 手術(shù)工具 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(51275335) 國(guó)家高技術(shù)研究發(fā)展計(jì)劃(863計(jì)劃)項(xiàng)目(2012AA041606;2012AA041602)資助
【分類號(hào)】：TH777
【正文快照】： 微創(chuàng)手術(shù)與傳統(tǒng)的開(kāi)口手術(shù)相比具有切口小、出血量少、術(shù)后疤痕小及恢復(fù)時(shí)間快等優(yōu)點(diǎn),因此被廣泛的應(yīng)用于臨床手術(shù)中[1]。在微創(chuàng)手術(shù)過(guò)程中,以患者腹腔體表切口為支點(diǎn),進(jìn)入人體腹腔的手術(shù)工具在支點(diǎn)處損失了兩個(gè)平動(dòng)自由度,如圖1所示,只能實(shí)現(xiàn)以支點(diǎn)為中心的2個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)、1個(gè)自轉(zhuǎn)，

本文編號(hào)：795910