本文關鍵詞：基于橢球假設的三軸加速度計誤差標定與補償

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【摘要】：為提高三軸加速度計測量精度,根據(jù)其誤差來源和產(chǎn)生機理,建立了誤差模型;通過對誤差模型分析,指出三軸加速度計輸出軌跡符合橢球假設,提出一種橢球擬合法確定誤差模型,實現(xiàn)對加速度計誤差補償。三軸加速度計捷聯(lián)安裝到三自由度轉(zhuǎn)臺進行誤差標定和補償,實驗結(jié)果表明:加速度計最大、最小絕對誤差可以減小100倍左右,精度達到10-3m/s2。該方法對采集數(shù)據(jù)的姿態(tài)沒有太高要求,補償效果顯著,簡單易行。
【作者單位】： 北京聯(lián)合大學自動化學院電氣與控制工程系;
【關鍵詞】： 加速度計 橢球假設 三自由度轉(zhuǎn)臺 最小二乘法
【基金】：北京市自然科學基金資助項目(4142018) 北京聯(lián)合大學啟明星大學生科技創(chuàng)新項目(201411417SJ014) 北京聯(lián)合大學新起點計劃資助項目(ZK201205)
【分類號】：TH824.4
【正文快照】： 0引言加速度計是果蔬采摘機器人控制必不可少的傳感器。機器人借助加速度計掌握姿態(tài)信息(橫滾、俯仰),控制姿態(tài),保持平衡,并做出相應的動作。果蔬采摘機器人采用霍尼韋爾生產(chǎn)的QA—160T型石英撓性加速度計,它具有機械性能穩(wěn)定、內(nèi)耗小、遲滯小、漂移小、價格低等優(yōu)勢,成為一種

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本文編號：663056