發(fā)布時(shí)間：2017-07-17 01:18

  本文關(guān)鍵詞：65m射電望遠(yuǎn)鏡副面調(diào)整機(jī)構(gòu)容錯(cuò)策略與工作空間邊界識(shí)別

  更多相關(guān)文章： m射電望遠(yuǎn)鏡 Stewart型調(diào)整機(jī)構(gòu) 容錯(cuò) 工作空間

【摘要】：為使65m射電望遠(yuǎn)鏡的Stewart型調(diào)整機(jī)構(gòu)在發(fā)生單分支驅(qū)動(dòng)故障時(shí)仍能正常工作,利用螺旋理論分析了故障時(shí)的機(jī)構(gòu)自由度。根據(jù)機(jī)構(gòu)自由度數(shù)大于任務(wù)自由度數(shù)的特點(diǎn),提出了基于冗余自由度來實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)容錯(cuò)運(yùn)動(dòng)的原理,計(jì)算并分析了L波段或S波段指向發(fā)生故障后機(jī)構(gòu)的工作空間。提出了不規(guī)則工作空間邊界的數(shù)字識(shí)別方法,實(shí)現(xiàn)了不規(guī)則工作空間邊界對(duì)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)范圍的約束。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,利用該容錯(cuò)原理可實(shí)現(xiàn)單分支驅(qū)動(dòng)故障時(shí)副面指向的調(diào)整。
【作者單位】： 燕山大學(xué)河北省并聯(lián)機(jī)器人與機(jī)電系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)室;燕山大學(xué)先進(jìn)鍛壓成形技術(shù)與科學(xué)教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【關(guān)鍵詞】： m射電望遠(yuǎn)鏡 Stewart型調(diào)整機(jī)構(gòu) 容錯(cuò) 工作空間
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51275439)
【分類號(hào)】：TH743
【正文快照】： 0引言為實(shí)現(xiàn)65m射電望遠(yuǎn)鏡波段轉(zhuǎn)換和副面指向誤差修正,在副面與桁架之間加裝了Stewart型并聯(lián)調(diào)整機(jī)構(gòu)。該機(jī)構(gòu)具有一定的運(yùn)動(dòng)容錯(cuò)能力,可提高射電望遠(yuǎn)鏡的可靠性。關(guān)于機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)容錯(cuò)方法,Monteverde等[1]提出了在并聯(lián)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)分支上安裝冗余電機(jī)或冗余驅(qū)動(dòng)分支的方法進(jìn)

【參考文獻(xiàn)】

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【共引文獻(xiàn)】

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【二級(jí)參考文獻(xiàn)】

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中國(guó)博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前1條

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【相似文獻(xiàn)】

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1 林海軍;滕召勝;遲海;吳陽(yáng)平;唐立軍;;基于多傳感器相關(guān)性的汽車衡智能容錯(cuò)方法[J];儀器儀表學(xué)報(bào);2009年11期

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本文編號(hào)：551396