本文關鍵詞：65m射電望遠鏡副面調整機構容錯策略與工作空間邊界識別

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【摘要】：為使65m射電望遠鏡的Stewart型調整機構在發(fā)生單分支驅動故障時仍能正常工作,利用螺旋理論分析了故障時的機構自由度。根據機構自由度數大于任務自由度數的特點,提出了基于冗余自由度來實現機構容錯運動的原理,計算并分析了L波段或S波段指向發(fā)生故障后機構的工作空間。提出了不規(guī)則工作空間邊界的數字識別方法,實現了不規(guī)則工作空間邊界對機構運動范圍的約束。實驗結果表明,利用該容錯原理可實現單分支驅動故障時副面指向的調整。
【作者單位】： 燕山大學河北省并聯機器人與機電系統(tǒng)實驗室;燕山大學先進鍛壓成形技術與科學教育部重點實驗室;
【關鍵詞】： m射電望遠鏡 Stewart型調整機構 容錯 工作空間
【基金】：國家自然科學基金資助項目(51275439)
【分類號】：TH743
【正文快照】： 0引言為實現65m射電望遠鏡波段轉換和副面指向誤差修正,在副面與桁架之間加裝了Stewart型并聯調整機構。該機構具有一定的運動容錯能力,可提高射電望遠鏡的可靠性。關于機器人的運動容錯方法,Monteverde等[1]提出了在并聯機器人驅動分支上安裝冗余電機或冗余驅動分支的方法進

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本文編號：551396