針對(duì)基于微機(jī)電系統(tǒng)的慣性傳感器中,陀螺儀在姿態(tài)解算過(guò)程中存在誤差累積的問(wèn)題,提出一種多時(shí)間尺度融合的視覺輔助慣性定姿算法。利用視覺傳感器在不同時(shí)間尺度的角度變化量,不斷修正并更新慣性器件的角度累積誤差,對(duì)姿態(tài)角進(jìn)行多次校正,進(jìn)而輸出較高精度的姿態(tài)角。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,采用多時(shí)間尺度融合的視覺輔助慣性定姿算法,相對(duì)于單時(shí)間尺度的融合算法,航向角誤差降低了27%,俯仰角誤差降低了23%,橫滾角誤差降低了63%,角度誤差能夠保持在2°以內(nèi),滿足定姿定位的需求。

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【文章目錄】：
0 引言
1 多時(shí)間尺度融合算法
2 視覺姿態(tài)解算
3 視覺姿態(tài)和慣性姿態(tài)的融合
4 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析
5 結(jié)語(yǔ)



本文編號(hào)：3920131