針對基于微機電系統(tǒng)的慣性傳感器中,陀螺儀在姿態(tài)解算過程中存在誤差累積的問題,提出一種多時間尺度融合的視覺輔助慣性定姿算法。利用視覺傳感器在不同時間尺度的角度變化量,不斷修正并更新慣性器件的角度累積誤差,對姿態(tài)角進行多次校正,進而輸出較高精度的姿態(tài)角。實驗結果表明,采用多時間尺度融合的視覺輔助慣性定姿算法,相對于單時間尺度的融合算法,航向角誤差降低了27%,俯仰角誤差降低了23%,橫滾角誤差降低了63%,角度誤差能夠保持在2°以內,滿足定姿定位的需求。

【文章頁數(shù)】：4 頁

【文章目錄】：
0 引言
1 多時間尺度融合算法
2 視覺姿態(tài)解算
3 視覺姿態(tài)和慣性姿態(tài)的融合
4 實驗結果與分析
5 結語



本文編號：3920131