咀嚼機器人在義齒材料測試和下頜康復(fù)訓(xùn)練領(lǐng)域具有廣闊的應(yīng)用前景,而顳下頜關(guān)節(jié)的機構(gòu)型式是影響咀嚼機器人性能表現(xiàn)的重要因素。鑒于目前彈性元件已在仿生機器人領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用,因此本文在點接觸高副的基礎(chǔ)上采用彈性元件模擬顳下頜關(guān)節(jié)內(nèi)關(guān)節(jié)盤緩沖振蕩的生物力學(xué)特點,形成彈性顳下頜關(guān)節(jié)機構(gòu)型式;然后,本文探討了彈性顳下頜關(guān)節(jié)對咀嚼機器人在自由度、運動學(xué)與動力學(xué)等方面的影響,根據(jù)關(guān)節(jié)面幾何約束對顳下頜關(guān)節(jié)的位置與速度進(jìn)行運動學(xué)分析,并進(jìn)行基于拉格朗日方程的動力學(xué)分析;最后,使用響應(yīng)面法對彈性元件預(yù)載荷以及剛度取值的影響進(jìn)行分析。本文結(jié)果表明,彈性顳下頜關(guān)節(jié)能夠有效保證關(guān)節(jié)的靈活運動與穩(wěn)定受力。綜上,本文所提出的彈性顳下頜關(guān)節(jié)機構(gòu)方案進(jìn)一步提升了咀嚼機器人仿生性,也為粘彈性關(guān)節(jié)盤的仿生設(shè)計提供了新思路。

【文章頁數(shù)】：8 頁

【文章目錄】：
引言
1 引入彈性顳下頜關(guān)節(jié)的咀嚼機器人機構(gòu)
    1.1 顳下頜關(guān)節(jié)的仿生設(shè)計
    1.2 咀嚼機器人機構(gòu)分析
2 彈性顳下頜關(guān)節(jié)運動學(xué)分析
    2.1 坐標(biāo)系與咀嚼軌跡定義
    2.2 運動學(xué)分析
        2.2.1 位置分析
        2.2.2 速度分析
3 彈性顳下頜關(guān)節(jié)動力學(xué)分析
    3.1 動能和勢能的計算
        3.1.1 仿生下頜動能和勢能
        3.1.2 彈性元件勢能
        3.1.3 6條驅(qū)動支鏈動能和勢能
    3.2 廣義力的計算
        3.2.1 驅(qū)動力廣義力
        3.2.2 咬合力廣義力
4 彈性顳下頜關(guān)節(jié)參數(shù)分析
5 結(jié)論



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