經(jīng)皮穿刺術(shù)是臨床中常見的一種微創(chuàng)外科手術(shù),為了提高穿刺的準(zhǔn)確性與穩(wěn)定性,近年來國內(nèi)外越來越多科研機構(gòu)開始研究磁共振兼容穿刺手術(shù)機器人,用于協(xié)助醫(yī)生在術(shù)中磁共振實時影像引導(dǎo)下開展手術(shù)。與其它驅(qū)動方式相比,氣壓驅(qū)動具有磁共振兼容性好、功率-質(zhì)量比大、清潔、結(jié)構(gòu)簡單、易于維護等優(yōu)點,氣壓驅(qū)動的磁共振兼容穿刺手術(shù)機器人成為近年來國內(nèi)外的研究熱點之一。本文在國家自然科學(xué)基金項目的支持下,對用于腹腔穿刺手術(shù)的磁共振兼容氣動穿刺手術(shù)機器人進行了研究,主要包括機器人設(shè)計、系統(tǒng)建模和控制方法等內(nèi)容。本論文分五章進行敘述,各部分主要內(nèi)容如下:第一章,闡述了本課題的選題背景及意義,指出了研究磁共振兼容氣動穿刺手術(shù)機器人具有重要的理論和實際意義;概括了穿刺手術(shù)機器人的發(fā)展歷史、國內(nèi)外研究現(xiàn)狀以及存在的缺點與不足,在此基礎(chǔ)上提出了本論文的研究目標(biāo)與研究內(nèi)容。第二章,從工作空間、結(jié)構(gòu)、材料和驅(qū)動方面分析了用于腹腔穿刺手術(shù)的機器人設(shè)計要求,提出了一種氣壓驅(qū)動的6自由度磁共振兼容穿刺手術(shù)機器人設(shè)計方案,并選取了機器人驅(qū)動裝置、傳感器和本體加工材料;將機器人分為定位、定向和進針模塊三個模塊分別進行了詳細(xì)設(shè)計,并建立了機...

【文章頁數(shù)】：124 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
致謝
摘要
abstract
變量注釋表
1 緒論
    1.1 選題背景及意義
    1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
    1.3 論文主要研究內(nèi)容
    1.4 本章小結(jié)
2 磁共振兼容氣動穿刺手術(shù)機器人設(shè)計
    2.1 機器人設(shè)計要求分析
    2.2 機器人的設(shè)計方案
    2.3 機器人詳細(xì)設(shè)計
    2.4 本章小結(jié)
3 氣動穿刺手術(shù)機器人模型建立與仿真
    3.1 機器人的運動學(xué)分析
    3.2 穿刺手術(shù)機器人關(guān)節(jié)驅(qū)動系統(tǒng)建模
    3.3 穿刺手術(shù)機器人關(guān)節(jié)模型的仿真
    3.4 本章小結(jié)
4 磁共振兼容氣動穿刺手術(shù)機器人控制方法研究
    4.1 機器人總體控制策略
    4.2 氣動穿刺手術(shù)機器人主從控制
    4.3 氣動穿刺手術(shù)機器人關(guān)節(jié)控制器設(shè)計
    4.4 關(guān)節(jié)控制器仿真結(jié)果及分析
    4.5 氣動穿刺手術(shù)機器人關(guān)節(jié)實驗結(jié)果及分析
    4.6 本章小結(jié)
5 總結(jié)與展望
    5.1 論文總結(jié)
    5.2 論文展望
參考文獻
作者簡歷
學(xué)位論文數(shù)據(jù)集



本文編號：3744475