為了解決中藥取藥難的問題,設(shè)計(jì)了一種氣吸式自動(dòng)取藥機(jī)構(gòu)。該機(jī)構(gòu)包括取藥機(jī)械手和自動(dòng)供藥裝置,采用了負(fù)壓吸附、柔性阻尼等設(shè)計(jì)方案。提高了作業(yè)效率且減少了對(duì)配方顆粒袋的損傷,也降低了漏取、多取的概率。通過對(duì)試驗(yàn)樣機(jī)進(jìn)行作業(yè)性能試驗(yàn),分析了不同取藥失敗的原因。結(jié)果表明:該取藥機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、具有較好的實(shí)際應(yīng)用前景。 

【文章來源】：液壓與氣動(dòng). 2020,(06)北大核心

【文章頁數(shù)】：4 頁

【部分圖文】：

自動(dòng)取藥機(jī)主要結(jié)構(gòu)

圖6為取藥機(jī)械手的氣動(dòng)回路,取藥機(jī)械手以氣吸為主,氣壓驅(qū)動(dòng)為輔,氣缸和電磁閥均采用無油潤(rùn)滑型。吸盤與真空發(fā)生器相連,當(dāng)真空發(fā)生器啟動(dòng),吸盤對(duì)配方顆粒袋表面可產(chǎn)生吸力。2個(gè)電控二位三通電磁閥分別控制豎直氣缸和水平氣缸;平移氣缸和升降氣缸分別采用雙作用氣缸,通過單向節(jié)流閥調(diào)節(jié)運(yùn)行速度。

為了檢驗(yàn)取藥機(jī)構(gòu)的作業(yè)性能,本研究進(jìn)行了中藥袋取藥作業(yè)性能試驗(yàn),在儲(chǔ)藥盒內(nèi)放置70袋以上的中藥配方顆粒,取藥機(jī)械手由PLC控制電磁閥實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng),配方顆粒袋的規(guī)格是50 mm×60 mm,氣嘴真空度為0.68 MPa。圖7為取藥機(jī)構(gòu)試驗(yàn)臺(tái)。試驗(yàn)過程機(jī)械手按照預(yù)設(shè)好的路徑進(jìn)行取藥動(dòng)作,過程中采用攝像機(jī)進(jìn)行攝錄,同時(shí)記錄100 s內(nèi)漏抓次數(shù)、多抓次數(shù)和成功次數(shù),并計(jì)算成功率。試驗(yàn)結(jié)果如表1所示。

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