康復(fù)型下肢外骨骼是一種可穿戴設(shè)備,具有輔助下肢運(yùn)動功能存在障礙的患者進(jìn)行下肢康復(fù)訓(xùn)練和提高其自主運(yùn)動能力的功能。對康復(fù)型下肢外骨骼的研究在康復(fù)理療、助老助殘等方面具有重要的社會應(yīng)用價(jià)值和學(xué)術(shù)研究意義,近年來已經(jīng)成為下肢外骨骼領(lǐng)域研究的一個(gè)熱點(diǎn)。在國家自然科學(xué)基金（91748110）的支持下,本論文對康復(fù)型下肢外骨骼及其控制策略開展了相關(guān)研究。為了使下肢外骨骼具有人體下肢運(yùn)動特性、能夠輔助穿戴者進(jìn)行步行,開展了對人體行走過程中下肢關(guān)節(jié)運(yùn)動特性的分析和康復(fù)步態(tài)的研究。研究中采用模塊化關(guān)節(jié)執(zhí)行器的結(jié)構(gòu)方案,并研制了一款康復(fù)型下肢外骨骼試驗(yàn)樣機(jī)。根據(jù)人體下肢關(guān)節(jié)運(yùn)動特性及康復(fù)步態(tài)特點(diǎn),提出了一種基于步態(tài)狀態(tài)機(jī)的康復(fù)型下肢外骨骼控制策略。在MATLAB/SIMULINK環(huán)境中建立了步態(tài)狀態(tài)機(jī)仿真系統(tǒng)。搭建了一套基于Elmo運(yùn)動控制器和模塊化傳感器單元的系統(tǒng)試驗(yàn)平臺,完成了基于C#的控制軟件編程,進(jìn)行了樣機(jī)穿戴起坐和步行試驗(yàn)。試驗(yàn)結(jié)果表明,采用基于步態(tài)狀態(tài)機(jī)的運(yùn)動控制策略時(shí),試驗(yàn)樣機(jī)能夠根據(jù)傳感器信息實(shí)現(xiàn)不同運(yùn)動階段的運(yùn)動控制,志愿者穿戴樣機(jī)后,能夠有效控制外骨骼完成平地步行、站-坐和坐-站等下肢... 

【文章來源】：華東理工大學(xué)上海市 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：89 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖１．１?Ｌｏｋｏｍａｔ下肢康復(fù)設(shè)備??Ｆｉｇ．?１．１?Ｌｏｗｅｒ?ｅｘｔｒｅｍｉｔｙ?ｒｅｈａｂｉｌｉｔａｔｉｏｎ?ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ?ｏｆ?Ｌｏｋｏｍａｔ??

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【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
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本文編號：3469125