針對下肢運(yùn)動功能障礙患者的站立康復(fù)問題,依據(jù)人體坐立姿態(tài)的幾何關(guān)系建立下肢站立康復(fù)訓(xùn)練裝置旋轉(zhuǎn)角度與人體下肢尺寸參數(shù)的函數(shù)。采用多體動力學(xué)仿真軟件RecurDyn的colink控制求解器進(jìn)行機(jī)械系統(tǒng)的運(yùn)動仿真,建立力位混合控制器模型圖,實(shí)現(xiàn)機(jī)械系統(tǒng)和控制系統(tǒng)的聯(lián)合仿真,得到虛擬樣機(jī)的站立運(yùn)動軌跡。仿真結(jié)果與人體站立實(shí)際運(yùn)動軌跡基本吻合,驗(yàn)證了機(jī)械結(jié)構(gòu)的合理性,為下肢站立康復(fù)訓(xùn)練裝置的樣機(jī)研制奠定了基礎(chǔ)。 

【文章來源】：長春大學(xué)學(xué)報. 2020,30(02)

【文章頁數(shù)】：4 頁

【部分圖文】：

下肢站立康復(fù)訓(xùn)練裝置

Recur Dyn的colink控制仿真主要流程如圖3所示，首先，建立下肢站立康復(fù)訓(xùn)練裝置機(jī)械系統(tǒng)模型，導(dǎo)入到Recur Dyn多體動力學(xué)分析軟件中，驗(yàn)證模型準(zhǔn)確性。其次，對機(jī)械系統(tǒng)模型施加運(yùn)動約束和驅(qū)動約束，施加各構(gòu)件之間的接觸副和底座與地面之間的固定副等。然后，創(chuàng)建下肢站立康復(fù)訓(xùn)練裝置機(jī)械系統(tǒng)模型的輸入和輸出接口。隨后在colink工具箱中建立力位混合控制系統(tǒng)框圖，建立康復(fù)訓(xùn)練裝置的控制方案，如圖4所示。最后，設(shè)置仿真時長和迭代運(yùn)算補(bǔ)償進(jìn)行控制系統(tǒng)與機(jī)械系統(tǒng)聯(lián)合仿真分析計算，對仿真結(jié)果進(jìn)行分析。圖4 力位混合控制器模型圖

下肢站立康復(fù)訓(xùn)練裝置混合控制系統(tǒng)與機(jī)械裝置聯(lián)合仿真運(yùn)動過程圖

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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本文編號：3263479