隨著信息時代的到來,現(xiàn)代光學系統(tǒng)正朝著高精度、高分辨率以及高功率方向發(fā)展,為了獲得更好的性能,光學系統(tǒng)中光學鏡面的精度也變的愈來愈高,這對大型鏡面加工裝備提出了更高的要求。并聯(lián)機構具有高剛度、高精度、無累積誤差的優(yōu)點,與串聯(lián)機構結合使用,極為適合作為大型鏡面加工裝備的構型,可以有效提高鏡面加工的精度。本文以一種具有兩個轉動自由度、三個平動自由度的大型鏡面加工裝備的并聯(lián)模塊為研究對象,考慮到并聯(lián)模塊耦合特性和穩(wěn)定性對加工精度有著重要的影響,主要對并聯(lián)模塊的動力學建模、耦合特性、靜剛度和穩(wěn)定性進行了研究分析,并通過數值仿真和虛擬樣機實驗驗證了相關結論的正確性,主要內容如下:1)研究了加工裝備并聯(lián)模塊動力學建模并進行了動力學分析:首先,在并聯(lián)模塊和串聯(lián)模塊中分別建立了各部件的連體坐標系,利用矢量法對并聯(lián)模塊的運動學進行了分析,并利用旋轉矩陣將刀具系統(tǒng)坐標系與定坐標系聯(lián)系起來,根據力矩平衡獲得了各支鏈的質心位置;接著,選擇“接觸-分離”二狀態(tài)模型和LN接觸力模型對復合鉸鏈中的接觸力進行了描述,選擇Coulomb摩擦力模型對虎克鉸中的摩擦力進行了描述;然后,利用牛頓-歐拉法分別建立了驅動支鏈、約... 

【文章來源】：中國礦業(yè)大學江蘇省 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數】：117 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

國外鏡面加工裝備

（c）西班牙馬德里大學拋光機器人 （d）加拿大瑞森大學研拋機器人圖 1-1 國外鏡面加工裝備Figure 1-1 Foreign mirror machining equipments隨著我國的經濟技術的發(fā)展，尤其在航天軍事方面的跨越式發(fā)展，對光學的需要越來越旺盛。雖然起步較晚，國內的眾多高校和科研院所在光學鏡面裝備方面開展了廣泛的研究，也取得了一定的成果。國內華中科技大學較早 Puma-560 機器人在機器人智能化拋光系統(tǒng)、拋光軌跡規(guī)劃、工藝過程建模真等方面展開了研究[20]。吉林大學自主研制了一款用于大型曲面研拋的微器人系統(tǒng)和機械本體，并基于此機器人對研拋控制系統(tǒng)開發(fā)、軌跡規(guī)劃和工劃等方面進行了研究[21]。如圖 1-2（a）是中國科學院沈自所新松機器人中央院研究制造的五軸框架式研拋機器人，具有自主知識產權，該研拋系統(tǒng)主要軸框架式機器人及控制柜、高精度伺服轉動工作臺、厚度測量系統(tǒng)等組成[22圖 1-2（b），長春光機所研制出 FSJ-II 大口徑非球面六軸加工機床，可直接形成非球面，加工口徑可以達到 1200mm[23]。

泊松比 v20.28 初始碰撞速度 （-）/（m/s） 1 恢復系數 ce0.9 二級轉頭質量 mz2/kg 8.4 自轉模塊質量 mmz/kg 10.4 在各自坐標系內，根據機構的參數2 2 T2 2 T122T312115 5π0 62 015 5π0 162 00 0 2640 0 14[ cos( [ , , ][ cos( [ , , ][ , , [ , , ]oooozooztt MMMMMM為了獲得更高的精度，加工裝備采統(tǒng)內電機的轉動作用，使得刀具系統(tǒng)和兩定時間內不斷改變方向，即施加在動平

【參考文獻】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
[1]廣義并聯(lián)機構可重構機理與耦合特性分析[D]. 董利偉.哈爾濱工業(yè)大學 2016



本文編號：3128681