為解決空間光學(xué)次鏡的高精度定位需求設(shè)計了一種六自由度并聯(lián)次鏡平臺,對并聯(lián)平臺進行運動學(xué)分析,并設(shè)計了平臺的閉環(huán)控制系統(tǒng)。根據(jù)設(shè)計的并聯(lián)次鏡平臺結(jié)構(gòu),搭建了實驗硬件系統(tǒng),編寫了軟件控制程序,對運動分析結(jié)果及控制系統(tǒng)進行實驗驗證。實驗結(jié)果表明,所設(shè)計的控制系統(tǒng)可以實現(xiàn)六自由度并聯(lián)次鏡平臺的運動控制,運動控制精度能夠達到0.02mm。 

【文章來源】：電子測試. 2020,(07)

【文章頁數(shù)】：5 頁

【部分圖文】：

移動平臺單軸位置跟蹤誤差

圖4 控制軟件結(jié)構(gòu)虛實映射子模塊：利用并聯(lián)機構(gòu)位姿反解公式，根據(jù)人機界面設(shè)置的目標(biāo)位姿、運動速度和PXI-7358的插補周期，將點對點的運動線段非線性地轉(zhuǎn)化為操作空間的各個驅(qū)動軸的伺服運動指令：脈沖個數(shù)、脈沖頻率、方向指令。伺服運動指令在PXI-7358內(nèi)將按時間分割法對驅(qū)動軸進行線性插補，即精插補功能由PXI-7358卡來完成。

本文設(shè)計的上位機軟件采用VC++開發(fā)平臺，并基于MFC框架編程實現(xiàn)。上位機界面如圖7所示，該界面對單軸、整個平臺進行驅(qū)動和控制，并進行實時的三維仿真。3.3 實驗結(jié)果

【參考文獻】：
期刊論文
[1]基于ADAMS的Stewart次鏡平臺運動學(xué)和動力學(xué)仿真[J]. 梁鳳超,黃剛,譚爽,康建兵,林喆,康曉軍.  實驗室研究與探索. 2017(02)
[2]六自由度并聯(lián)機構(gòu)位姿調(diào)整靈敏度分析[J]. 譚爽,王小勇,林喆,鄢南興.  航天返回與遙感. 2015(03)
[3]基于Stewart平臺的次鏡控制系統(tǒng)設(shè)計[J]. 吳慶林,喬兵,張斌,王帥.  國外電子測量技術(shù). 2013(11)



本文編號：3039925