上肢殘疾患者中,部分手殘疾患者占有很大的比例,針對這部分人群的半掌手的研究剛剛起步。目前還缺少普適于這一類人群的功能性假肢。本文提出了一種基于FSR（Force Sensitive Resistor）壓力傳感器的高集成度的多自由度半掌手系統(tǒng),由采集到肌力信號完成模式識別算法及控制實(shí)驗(yàn)。本文首先介紹了半掌假手控制的常見信號源,介紹比較了機(jī)械驅(qū)動信號、腦電信號、肌電信號以及FSR壓力信號在假手控制中的應(yīng)用,指出了FSR傳感器的優(yōu)勢。并提出了基于FSR壓力傳感器的半掌手設(shè)計(jì),基于FSR壓力信號的采集系統(tǒng)以及模式識別算法。為滿足半掌手的空間、尺寸要求,本文首先提出了將驅(qū)動電機(jī)集成于手指內(nèi)部的半掌手設(shè)計(jì),建立了肌力信號采集系統(tǒng)以及控制平臺。肌力信號采集系統(tǒng)利用FSR傳感器測量手掌殘余肌肉的收縮、伸張來獲取不同手部姿態(tài)對應(yīng)的壓力信號。建立了8通道FSR壓力信號實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集系統(tǒng),基于Lab VIEW的信號分析試驗(yàn)平臺對信號進(jìn)行識別分類,由STM32微處理器控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)半掌手動作的控制執(zhí)行。然后,提出了針對肌力信號的模式分類算法,主要擇支持向量機(jī)（Support Vector Machine,SVM）... 

【文章來源】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)黑龍江省 211工程院校 985工程院校

【文章頁數(shù)】：59 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

機(jī)械驅(qū)動半掌手示意圖

圖 1-4 肌電控制框圖令在人體大腦中產(chǎn)生，然后它們通過運(yùn)動神經(jīng)并引起肌肉到的肌電電極信號經(jīng)過濾和矯正，識別處理，進(jìn)一步控制G 信號的研究最早可以追溯到 18 世紀(jì)。1849 年，Dubi肉收縮可以產(chǎn)生電信號。20 世紀(jì) 60 年代以后，肌電信號的動醫(yī)學(xué)，康復(fù)治療和臨床診斷[9,10]等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。點(diǎn)。目前 EMG 在假肢手部控制中應(yīng)用最多。EMG 比機(jī)械，它不需要肌肉的運(yùn)動來產(chǎn)生輸入信號，只需將表面電極

然后它們通過運(yùn)動神經(jīng)并極信號經(jīng)過濾和矯正，識別處理，進(jìn)一究最早可以追溯到 18 世紀(jì)。1849 年生電信號。20 世紀(jì) 60 年代以后，肌復(fù)治療和臨床診斷[9,10]等領(lǐng)域得到廣G 在假肢手部控制中應(yīng)用最多。EM肌肉的運(yùn)動來產(chǎn)生輸入信號，只需將用作控制的輸入信號[11,12]。技術(shù)的發(fā)展以及生物學(xué)研究的發(fā)展關(guān)系進(jìn)行認(rèn)真研究。1945 年，德國制假肢的研究成果，并于 1948 年在，Kborinsk 首次將 EMG 假肢手投入研發(fā)了第一個(gè)針對掌指關(guān)節(jié)離斷的多示。哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)器人研究所研控制策略。


本文編號：2965549