發(fā)布時間：2020-07-08 07:21

【摘要】：在“中國制造2025”這個背景下,智能工廠得到快速發(fā)展,工業(yè)機器人代替了傳統(tǒng)的人工重復性工作,自動導航車(Automated Guided Vehicle,簡稱AGV)代替了體力搬運,無論是在制造業(yè)還是在倉儲業(yè)對AGV的需求都日益提高,國內(nèi)的AGV控制器大多數(shù)自己研發(fā),AGV舵輪驅(qū)動器大多數(shù)采用國外公司的產(chǎn)品。本課題在傳統(tǒng)交流伺服驅(qū)動器的基礎(chǔ)上,設(shè)計了一款具有一拖二功能的AGV舵輪驅(qū)動器,主要研究內(nèi)容包括:1.介紹了課題研究的背景以及AGV的研究現(xiàn)狀,分析和對比了國內(nèi)外不同廠家的的AGV舵輪驅(qū)動器的優(yōu)缺點。2.在交流異步電機數(shù)學模型的基礎(chǔ)上建立了AGV舵輪的數(shù)學模型,分析了AGV舵輪的運動學方程,研究了AGV舵輪驅(qū)動器機械參數(shù)辨識方法。3.設(shè)計了以STM32F407為核心的控制電路,MOSFET驅(qū)動電路、三相逆變主電路、電流采樣電路、數(shù)字IO電路和EtherCAT總線電路等。4.設(shè)計了AGV舵輪驅(qū)動器的算法程序,主要包括基于轉(zhuǎn)子磁鏈定向的的矢量控制、速度計算、轉(zhuǎn)動慣量和摩擦系數(shù)的辨識以及負載估計前饋補償?shù)人惴ā?.驗證了AGV舵輪驅(qū)動器的電流環(huán)控制、速度環(huán)控制和EtherCAT網(wǎng)絡(luò)通信;最后將2臺驅(qū)動器應(yīng)用于AGV中對整個舵輪驅(qū)動系統(tǒng)進行實驗驗證。
【學位授予單位】：浙江工業(yè)大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2019
【分類號】：TH703
【圖文】：

意大利CFR舵輪

AGV舵輪驅(qū)動系統(tǒng)

交流異步電動機各坐標系的物理模型

【參考文獻】

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本文編號：2746261