【摘要】：在“中國(guó)制造2025”這個(gè)背景下,智能工廠得到快速發(fā)展,工業(yè)機(jī)器人代替了傳統(tǒng)的人工重復(fù)性工作,自動(dòng)導(dǎo)航車(Automated Guided Vehicle,簡(jiǎn)稱AGV)代替了體力搬運(yùn),無(wú)論是在制造業(yè)還是在倉(cāng)儲(chǔ)業(yè)對(duì)AGV的需求都日益提高,國(guó)內(nèi)的AGV控制器大多數(shù)自己研發(fā),AGV舵輪驅(qū)動(dòng)器大多數(shù)采用國(guó)外公司的產(chǎn)品。本課題在傳統(tǒng)交流伺服驅(qū)動(dòng)器的基礎(chǔ)上,設(shè)計(jì)了一款具有一拖二功能的AGV舵輪驅(qū)動(dòng)器,主要研究?jī)?nèi)容包括:1.介紹了課題研究的背景以及AGV的研究現(xiàn)狀,分析和對(duì)比了國(guó)內(nèi)外不同廠家的的AGV舵輪驅(qū)動(dòng)器的優(yōu)缺點(diǎn)。2.在交流異步電機(jī)數(shù)學(xué)模型的基礎(chǔ)上建立了AGV舵輪的數(shù)學(xué)模型,分析了AGV舵輪的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程,研究了AGV舵輪驅(qū)動(dòng)器機(jī)械參數(shù)辨識(shí)方法。3.設(shè)計(jì)了以STM32F407為核心的控制電路,MOSFET驅(qū)動(dòng)電路、三相逆變主電路、電流采樣電路、數(shù)字IO電路和EtherCAT總線電路等。4.設(shè)計(jì)了AGV舵輪驅(qū)動(dòng)器的算法程序,主要包括基于轉(zhuǎn)子磁鏈定向的的矢量控制、速度計(jì)算、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和摩擦系數(shù)的辨識(shí)以及負(fù)載估計(jì)前饋補(bǔ)償?shù)人惴ā?.驗(yàn)證了AGV舵輪驅(qū)動(dòng)器的電流環(huán)控制、速度環(huán)控制和EtherCAT網(wǎng)絡(luò)通信;最后將2臺(tái)驅(qū)動(dòng)器應(yīng)用于AGV中對(duì)整個(gè)舵輪驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。
【學(xué)位授予單位】：浙江工業(yè)大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2019
【分類號(hào)】：TH703
【圖文】：

意大利CFR舵輪

AGV舵輪驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

交流異步電動(dòng)機(jī)各坐標(biāo)系的物理模型

【參考文獻(xiàn)】

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